雖然齊國在長勺戰敗，但這并沒有影響齊桓公後來的霸權。十多年後，北方的燕國（今天的首都北京）派出特使尋求幫助，稱燕國被附近的山戎部落入侵，戰争失敗。齊桓公決定率領軍隊拯救燕國
公元前663年，齊國軍隊抵達燕國。山戎搶走了一群人和财寶，逃了回去。齊國和燕國的軍隊聯手向北追擊。沒想到，他們被敵人引入了一個山谷。山谷像大海。它沒有邊緣。怎麼也找不到原來的路，這個時候管仲想出了一個主意。他對齊桓公說：“也許馬能認得路。最好找一些當地的老馬，讓它們在頭上走。也許它們能離開這個地方。”
齊桓公請人去挑選一些老馬，讓它們帶路。這些老馬果真把衆人帶出了山谷
在齊桓公幫助燕國打敗山戎之後，邢也被另一個部落的狄人入侵。齊桓公帶着他的人趕走了狄人，并幫助邢重建了城牆。然後狄人又入侵了魏國。齊桓公幫助魏國在黃河南岸重建國都。正是因為這些事情，齊桓公的威望提高了。隻有南部的楚國（其國都現在位于湖北省江陵西北部）不僅不服齊國，反而反對齊國并想與齊國競争。楚國位于中國的南部，從未與中原諸侯接觸。當時，中原諸侯視楚為“蠻人”。然而，楚人在南方開墾了土地，逐漸征服了附近的一些部落，并逐漸成為一個大國。後來，他自稱楚王，對周朝皇帝毫不在意。公元前656年，齊桓公與宋、魯、陳、魏、鄭、曹、徐的軍隊約會，共同攻打楚國。楚城王得知這一消息後，他也召集人馬準備抵抗。他派使者去見齊桓公，說：“我們的大王讓我來問問。齊國在北方，楚國在南方。兩國沒有聯系，互不幹擾。你們的士兵為什麼來這裡？”管仲問：“雖然我們兩國相距遙遠，但他們都是周皇帝授予的。當齊國公爵被授予頭銜時，他曾接受一項指令：如果任何人不服從皇帝，齊國有權征讨。你們的楚國每年都向皇帝進貢包茂（用來過濾酒的青茅）。送信人說：“我們沒有向天子進貢包茂，這是我們的錯。”。我們今後一定進貢。”使者離開後，齊國和諸侯的聯合部隊再次向前推進，到達昭陵（現河南省郾城縣）楚成王又派曲宛去打聽，齊桓公為了顯示自己的軍事威望，讓屈完上車看看自己的兵馬，屈完看了一眼，果然有一支幹淨利落的大軍，齊桓公驕傲地對屈完說：“看，誰能抵擋住這麼強大的兵馬？
屈完微微一笑，說道：“大家都很佩服你幫皇帝、講道德、幫弱者，人家才佩服你，要是光靠武力，我們雖然國力不強，但我們用的是方城作城牆，用漢水作壕溝，就是您再多帶點人馬，也未必能打得進去。
齊桓公聽了屈完的話，非常強硬。據估計，他可能也無法輕易擊敗楚國。此外，由于楚國承認了他的錯誤，并承諾進貢包茅，也赢得了面子。就這樣，中原的八位諸侯和楚國在召陵簽訂了盟約，并各自回國。後來，周王室發生糾紛，齊桓公幫助太子紀鄭鞏固其地位。太子登基後，他就是周襄王。周襄王為了報答齊桓公，特地派使者将太廟的祭肉送給齊桓公，這是一份厚禮。齊桓公借此機會在宋國的葵丘（現河南蘭考東部），會見諸侯，并招待天子的使者，而且訂立了一個盟約。主要内容是：建設水利和防災。不允許把鄰國當作水坑,；不應禁止鄰國在發生饑荒時購買糧食；盟國的所有王子在簽署盟約後都應該彼此友好。曆史上有很多這樣的大型集會，管仲死于公元前645年。兩年後，齊桓公也去世了。齊桓公一死，他的五個兒子搶了王位，齊國發生内亂，公子昭逃到宋國。齊國的霸權就這樣結束了