學會使用bag工具...
ros2 bag是一個指令行工具，用于記錄釋出在系統中話題上的資料。它累積記錄任意數量話題的資料，并将其儲存在資料庫中。然後可以重放資料以再現測試和實驗的結果。記錄話題資料也是分享工作和讓别人重制工作的好方法。
接下來在turtlesim系統中記錄鍵盤輸入，将其儲存并回放它們。
是以，運作/turtlesim和/teleop_turtle兩個節點，分别在兩個終端運作：
此時，出現視窗：
建立一個檔案夾已儲存記錄檔案：
ros2 bag隻能記錄釋出的話題的資料，要檢視系統的話題清單，打開一個新終端，并運作以下指令:
此時傳回：
/turtle_teleop節點在/turtle1/cmd_vel話題上釋出指令以使海龜在turtlesim中移動。
要檢視/turtle1/cmd_vel釋出的資料，運作以下指令:
一開始什麼都不會顯示出來，因為teleop沒有釋出任何資料。傳回運作teleop的終端，使其處于活動狀态。使用方向鍵移動海龜，将看到在運作ros2 topic echo的終端上釋出的資料。
為了記錄話題釋出的資料，使用指令文法：
打開一個新的終端并移動到之前建立的bag_files目錄中，因為rosbag檔案将儲存在運作它的目錄中，然後執行：
将在終端中看到以下消息(日期和時間會不同):
現在，ros2 bag正在記錄/turtle1/cmd_vel話題上釋出的資料：
按下ctrl+c來停止記錄。
儲存的檔案名稱具有以下格式：
使用ros2 bag同樣可以記錄多個資料：
-o選項允許為封包件選擇一個唯一的名稱，下面的字元串（subset）是檔案名。
要一次記錄多個話題，隻需用空格分隔出每個話題即可。
将看到以下消息，确認正在錄制兩個話題：
按下ctrl+c結束記錄，此時記錄的檔案夾為：
注意：
還可以向指令添加另一個選項-a，它記錄系統上的所有話題。
可以檢視記錄包的細節：
在subset封包件上運作這個指令将傳回一個關于該檔案的資訊清單:
要檢視各個消息，必須打開資料庫(在本例中是sqlite3)來檢查它，這超出了ROS2的範圍。
在運作teleop的終端中鍵入Ctrl+C，重新播放bag檔案，確定海龜視窗是可見的：
終端傳回：
海龜将遵循在記錄時輸入的相同路徑(盡管不是100%準确，turtlesim對系統時間的微小變化很敏感)。
可以使用ros2 bag指令記錄在ROS2系統中傳遞的話題上的資料。無論是在與他人分享工作，還是在檢查自己的實驗，這都是一個值得了解的好工具。
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