幽州牧刘虞本就与公孙瓒不和，公孙瓒数次与袁绍相互攻击，刘虞禁止无效，两人之间的矛盾日益加深，刘虞便逐渐减少对公孙瓒的粮草供应。
公孙瓒大怒，不再听从刘虞的命令，还经常劫掠百姓，横行无忌。
刘虞制约不住，派使上奏朝廷，控诉公孙瓒残暴掠夺百姓的罪行。
公孙瓒也上书，状告刘虞克扣军粮。
两人不断上奏，相互攻击，东汉朝廷也没办法，只能和稀泥，敷衍了事。
后来，公孙瓒干脆在蓟城的东南修筑了一座小城，率军驻扎，自立门户。
刘虞几次请他会商，他都称病不往。
刘虞见公孙瓒这个样子，料定他迟早叛乱，于是率领部下十万大军，计伐公孙瓒。
从事程绪劝阻，被刘虞斩首。
从事公孙纪，因为与公孙瓒同姓而一向被公孙瓒厚待，两人很有交情，趁夜跑到公孙瓒处告发了刘虞的计划。
公孙瓒没想到刘虞会抢先下手，没有任何防备，部下都分散在外，仓卒之间自觉不敌，打算逃走。
刘虞这人宽厚仁慈，对部下管束不严，部队纪律性差，又缺乏训练，将士都不善打仗，战斗力非常低。
刘虞又爱惜百姓的房屋，下令不许纵火焚烧城池，还告诫士兵说：“不要伤害其他人，只杀公孙瓒一人。”
这种部队，如此攻城，结果可想而知，面对公孙瓒那些久经战阵、凶狠残暴的兵士，纵有十万大军，一时之间竟无法攻克。
公孙瓒挑选了几百名勇士，顺风放火，乘势突击，刘虞军一触即溃。
刘虞与部下向北逃走，逃到居庸关。
公孙瓒随后赶来，围攻居庸关，三日后攻下，把刘虞及其妻子儿女捉回蓟城（今北京市城区西南部的广安门附近），仍让刘虞作名义上的领导，作为傀儡，签署州府文书。
东汉朝廷不知道两人开了战，派使者段训来幽州，宣布汉献帝的诏书，增加刘虞的封邑，让他总管六州事务，任命公孙瓒为前将军，封易侯。
公孙瓒乘机将先前袁绍想立刘虞当皇帝的旧账翻了出来，诬告刘虞与袁绍等人谋反，要自立为帝，胁迫段训在蓟城的闹市处死刘虞全家。
前任常山国相孙瑾，掾张逸、张瓒等人，一同自动聚集到刘虞周围，破口大骂公孙瓒，与刘虞一起被杀。
公孙瓒把刘虞的头颅送往京城长安，被刘虞的旧部尾敦在半路上截下，送回安葬。
刘虞为人宽厚，广施仁义，深得民心。
幽州的百姓，无论是当地土著，还是流亡来的外乡人，对他的惨死非常同情，无不痛惜。
刘虞的手下有个从事叫田畴（169年－214年），字子泰，右北平无终县（今河北玉田县人）人。
此人年少时喜好读书，善于击剑。
汉献帝迁都长安后，刘虞找来部下商议，叹息说：“贼臣叛乱，朝廷流亡失所，天下纷乱，谁都没有坚定的信念。但我身为皇室宗亲，自然不能与众人相同。我想派使臣前往京师长安，觐见皇上，尽尽我作为忠臣的礼节。你们看看，谁能担当这不负使命的人呢？”
众人一阵议论，都说：“右北平人田畴，今年二十二岁，虽然年轻，但很多人称他是个奇人。此人必能担当如此重任。”
刘虞派人带着礼物，礼貌周全地请来田畴相见，十分满意，于是任命他为从事，置办车马，准备出发。
初平二年（191年），将要动身之际，田畴说：“如今道路阻断，盗寇横行，如果以官方使者的身份公开招摇，肯定会成为他们劫掠的目标。我不如扮成平民百姓，私自前往，只要能到达长安就行。”
刘虞同意了他的建议。
田畴从自己的门客中挑选了二十名骑士随行，刘虞亲自祭祀路神，为他送行。
一行人一路从居庸关出塞，沿阴山直抵朔方郡（治五原县，今内蒙古乌拉特前旗东南），再走小路到达长安，向朝廷呈上刘虞的奏章，完成了使命。
汉献帝下诏，任命田畴为骑都尉。
田畴认为皇帝流亡在外，蒙受垢辱，尚未安定，自己不能承受这样的荣宠，坚决辞让不受。
三公府也同时征召，他都没有接受。
他拿到朝廷回复的章报后，就快马加鞭，一路马不停蹄，急速赶回幽州，但此时刘虞已被杀害。
田畴到刘虞墓前祭拜，呈上朝廷的章报，并汇报其中内容，痛哭一场后离去。
公孙瓒知道后，勃然大怒，悬赏捉拿田畴。
捉到田畴后，公孙瓒问他：“你为什么独自前去哭祭刘虞，却不把朝廷的章报送给我？”
田畴理直气壮地说：“汉朝王室势力衰微，人人都怀有异心，只有刘虞没有失去忠贞的节操。章报对将军没什么好话，将军恐怕也不想看，所以，我没有送来。如今，将军杀害无罪的上级，对固守节义的臣僚又轻视打压，在我看来，恐怕燕赵地区的豪杰之士情愿跳到东海里淹死，也不会有人肯追随将军。”
公孙瓒被田畴说得无言以对，不敢加害，只好将他释放。
田畴回到无终县，聚集宗族及归附他的数百人，扫地盟誓说：“刘虞之仇不报，誓不为人！”
誓毕，带领众人进入徐无山中，在险要之处找到一块平地，安营扎寨，居住下来。
他亲自进行耕作，奉养父母。
百姓闻讯，纷纷前来投奔，数年间竟达到五千余户，俨然建成了一个新城镇。
田畴对父老乡亲说：“大家聚集到一起，慢慢地已形成一个村镇，但大家各自为政，不相统一，没有法律约束，这样恐怕不是长久之计。我有一个计划，愿意与诸位父老一起实施，可以吗？”
大家都说：“可以。”
于是，田畴制订法令，凡是打架斗殴、偷盗抢劫，以及谩骂争吵的人，按照情节轻重予以处罚，最重的可判处死刑，一共定了十余条。
他又制定婚丧嫁娶、聚会宴请的礼仪，还有兴办学堂传授知识等等。
法令制订后，颁布施行，大家都自觉遵循，整个村居夜不闭户，路不拾遗，安定祥和。
北方边塞地区的人听说了田畴的事迹，都十分敬佩信服田畴，乌桓、鲜插部落分别派人向田畴致意，并送上礼物。
田畴对他们一律安抚接纳，使他们不再侵扰作乱。
袁绍几次派遣使者前来招请，授予将军印，以便安抚田畴统治下的百姓，田畴都拒绝了，没有接受。
袁绍死后，他的儿子袁尚又来征召，田畴始终未去。