mjpg_streamer源码的分析及针对图像处理算法的修改
最近在研究mjpg_streamer，发现这是个好东西，关于mjpg_streamer就不做具体介绍了，总之它是在Linux上运行的视频服务器，可以将摄像头采集到的视频数据通过网络传输到客户端，实现视频监控，mjpg_streamer是开源项目。
首先简要的分析一下mjpg_streamer的源码及其工作过程。我主要参考了这里：Mjpeg-streamer源码分析，另外可以参考这里：http://blog.csdn.net/wavemcu/article/details/7795561。在“Mjpeg-streamer源码分析”一文中已经对mjpg_streamer的源代码做了比较详细的分析，这里只做简要概括。mjpg_streamer主要由三部分构成，主函数mjpg_streamer.c和输入、输出组件，其中输入、输出组件通常是input_uvc.so和output_http.so，他们是以动态链接库的形式在主函数中调用的。
主函数的主要功能有:1.解析命令行的各个输入参数。2.判断程序是否需要成为守护进程，如果需要，则执行相应的操作。3.初始化global全局变量。4.打开并配置输入、输出插件。5.运行输入、输出插件。
输入插件将采集到的视频送到全局缓存中，输出插件则从全局缓存中读取数据并发送。输出插件的实现是一个http服务器，这里就不介绍了。输入插件的视频采集功能主要是通过Linux的V4L2接口实现的，主要是4个函数input_init()、 input_stop()、 input_run()和 input_cmd()。其中iniput_run()函数创建了线程cma_thread()，这个线程很重要，该函数的作用是抓取一帧的图像，并复制到全局缓冲区。具体的代码说明请参考链接中的分析。
mjpg_streamer的功能的确强大，但是由于我的主要研究方向是图像处理，因此也想到了一些问题。现在的网络视频监控系统除了传统的视频传输功能外，大多还有视频分析的能力，即在图像捕获和图像传输之间加上了图像处理的能力，例如能够检测移动目标，这样视频监控服务器的功能就大大增强了。mjpg_streamer是一个很好的视频服务器框架，那么它否能够通过修改而拥有视频图像处理能力呢？为此我也查阅了很多资料，同时发现了另一个开源项目motion。关于motion的详细信息可以参考这里：http://www.lavrsen.dk/foswiki/bin/view/Motion。motion的移植可以参考这里：http://blog.csdn.net/kangear/article/details/8763790。
motion实际上功能类似于mjpg_streamer，但是正如它的名字，除了能够捕获和传输视频外，它还拥有运动检测的功能，能够将检测到的运动物体标识出来，并且检测到移动物体后可以执行用户脚本，实现报警等功能，非常强大。但是motion也有他的局限性，它只能单纯的检测移动物体，如果想要做更复杂的或者有针对性的算法就没有办法了，比如车辆检测、火灾监测、人脸识别等等。鉴于mjpg_streamer的源代码比较易读，思路清晰，我准备修改它的源码来支持图像处理功能。通过前面mjpg_streamer的源码分析可知要实现图像处理功能，应该从输入组件input_uvc.so下手。
在input_uvc.c文件中有一个线程是cam_thread()前面已经提到过了，其作用是抓取一帧的图像，并复制到全局缓冲区。如果在抓取一帧图像后先进行处理，在复制到全局缓冲区就能实现目标。下面是cam_thread()的代码：
1 void *cam_thread( void *arg ) {
2 /* set cleanup handler to cleanup allocated ressources */
3 pthread_cleanup_push(cam_cleanup, NULL);
4 while( !pglobal->stop ) {
5 /* grab a frame */
6 if( uvcGrab(videoIn) < 0 ) {
7 IPRINT("Error grabbing frames\n");
8 exit(EXIT_FAILURE);
9 }
10 DBG("received frame of size: %d\n", videoIn->buf.bytesused);
11 /*
12 * Workaround for broken, corrupted frames:
13 * Under low light conditions corrupted frames may get captured.
14 * The good thing is such frames are quite small compared to the regular pictures.
15 * For example a VGA (640x480) webcam picture is normally >= 8kByte large,
16 * corrupted frames are smaller.
17 */
18 if ( videoIn->buf.bytesused < minimum_size ) {
19 DBG("dropping too small frame, assuming it as broken\n");
20 continue;
21 }
22 /* copy JPG picture to global buffer */
23 pthread_mutex_lock( &pglobal->db );
24 /*
25 * If capturing in YUV mode convert to JPEG now.
26 * This compression requires many CPU cycles, so try to avoid YUV format.
27 * Getting JPEGs straight from the webcam, is one of the major advantages of
28 * Linux-UVC compatible devices.
29 */
30 if (videoIn->formatIn == V4L2_PIX_FMT_YUYV) {
31 DBG("compressing frame\n");
32 pglobal->size = compress_yuyv_to_jpeg(videoIn, pglobal->buf, videoIn->framesizeIn, gquality);
33 }
34 else {
35 DBG("copying frame\n");
36 pglobal->size = memcpy_picture(pglobal->buf, videoIn->tmpbuffer, videoIn->buf.bytesused);
37 }
38 #if 0
39 /* motion detection can be done just by comparing the picture size, but it is not very accurate!! */
40 if ( (prev_size - global->size)*(prev_size - global->size) > 4*1024*1024 ) {
41 DBG("motion detected (delta: %d kB)\n", (prev_size - global->size) / 1024);
42 }
43 prev_size = global->size;
44 #endif
45 /* signal fresh_frame */
46 pthread_cond_broadcast(&pglobal->db_update);
47 pthread_mutex_unlock( &pglobal->db );
48 DBG("waiting for next frame\n");
49 /* only use usleep if the fps is below 5, otherwise the overhead is too long */
50 if ( videoIn->fps < 5 ) {
51 usleep(1000*1000/videoIn->fps);
52 }
53 }
54 DBG("leaving input thread, calling cleanup function now\n");
55 pthread_cleanup_pop(1);
56 return NULL;
57 } 22行——37行的代码实现了将图像数据拷贝到全局缓冲区，if语句针对的是输出YUYV格式的摄像头，在拷贝数据之前还要进行数据转换，将YUYV格式利用libjpeg库转换成jpg格式再进行拷贝。关于libjpeg库的移植方法可以参考这里：http://blog.chinaunix.net/uid-11765716-id-172491.html。else语句针对输出格式为jpg的摄像头，它直接将数据拷贝到全局缓冲区，无需转换。
由于我使用的摄像头是中星微zc301，直接输出jpg格式，因此这里只讨论这种情况的修改方法。从上面代码中我们可以看出，我们只需要在21行与22行之间增加处理算法就能实现相应的功能。要进行图像处理，首先要将采集到的jpg图像转换为RGB或YUV，然后再由RGB或YUV转换为灰度，对灰度图像进行处理，完成之后再转换为jpg格式，最后拷贝到全局缓冲。而jpg与RGB或YUV格式的转换还要靠libjpeg库来实现。但是libjpeg库有个缺陷：它只能对文件进行转换，而我们的数据在内存中，因此需要对libjpeg库进行一定的修改。幸运的是我在motion项目中发现了jpg与YUV转换的代码，经过简单修改后可以直接使用。相应的文件是jpegutils.h和jpegutils.c，将他们放入mjpg-streamer/plugins/input_uvc/中即可。这是经过修改的文件：jpegutils。要用到的两个函数如下，分别是将jpg数据解码为YUV和将YUV编码成jpg。
1 int decode_jpeg_raw(unsigned char *jpeg_data, int len,
2 int itype, int ctype, unsigned int width,
3 unsigned int height, unsigned char *raw0,
4 unsigned char *raw1, unsigned char *raw2);
5
6 int encode_jpeg_raw(unsigned char *jpeg_data, int len, int quality,
7 int itype, int ctype, unsigned int width,
8 unsigned int height, unsigned char *raw0,
9 unsigned char *raw1, unsigned char *raw2); 将jpg数据解码为YUV数据后，由于Y代表亮度，即灰度。我们只需要对Y分量做处理即可，最后再编码为jpg数据。下面附上修改后的input_uvc.c文件：
1 #include <stdio.h>
2 #include <stdlib.h>
3 #include <unistd.h>
4 #include <string.h>
5 #include <linux/videodev.h>
6 #include <sys/ioctl.h>
7 #include <errno.h>
8 #include <signal.h>
9 #include <sys/socket.h>
10 #include <arpa/inet.h>
11 #include <sys/types.h>
12 #include <sys/stat.h>
13 #include <getopt.h>
14 #include <pthread.h>
15 #include <syslog.h>
16 #include <math.h>
17
18 #include "../../utils.h"
19 #include "../../mjpg_streamer.h"
20 #include "v4l2uvc.h"
21 #include "huffman.h"
22 #include "jpeg_utils.h"
23 #include "jpegutils.h"
24 #include "dynctrl.h"
25
26 #define INPUT_PLUGIN_NAME "UVC webcam grabber"
27 #define MAX_ARGUMENTS 32
28
29 /*
30 * UVC resolutions mentioned at: (at least for some webcams)
31 * http://www.quickcamteam.net/hcl/frame-format-matrix/
32 */
33 static const struct {
34 const char *string;
35 const int width, height;
36 } resolutions[] = {
37 { "QSIF", 160, 120 },
38 { "QCIF", 176, 144 },
39 { "CGA", 320, 200 },
40 { "QVGA", 320, 240 },
41 { "CIF", 352, 288 },
42 { "VGA", 640, 480 },
43 { "SVGA", 800, 600 },
44 { "XGA", 1024, 768 },
45 { "SXGA", 1280, 1024 }
46 };
47
48 /* private functions and variables to this plugin */
49 pthread_t cam;
50 pthread_mutex_t controls_mutex;
51 struct vdIn *videoIn;
52 static globals *pglobal;
53 static int gquality = 80;
54 static unsigned int minimum_size = 0;
55 static int dynctrls = 1;
56
57 //jpeg压缩、解压缩
58 unsigned char *y,*u,*v,*processed_jpeg_data;
59
60 void *cam_thread( void *);
61 void cam_cleanup(void *);
62 void help(void);
63 int input_cmd(in_cmd_type, int);
64
65 int input_init(input_parameter *param) {
66
67 /////此处省略n行/
68 void *cam_thread( void *arg ) {
69 /*********************利用libjpeg库实现jpeg图像段压缩、解压缩*********************/
70 int i,j;
71 int length=sizeof(unsigned char)*videoIn->width*videoIn->height;
72 y=(unsigned char *)malloc(length);
73 u=(unsigned char *)malloc(length/4);
74 v=(unsigned char *)malloc(length/4);
75 processed_jpeg_data=(unsigned char *)malloc(length);
76 memset(y,0,length);
77 memset(u,0,length/4);
78 memset(v,0,length/4);
79 memset(processed_jpeg_data,0,length);
80 /* set cleanup handler to cleanup allocated ressources */
81 pthread_cleanup_push(cam_cleanup, NULL);
82 while( !pglobal->stop ) {
83 /* grab a frame */
84 if( uvcGrab(videoIn) < 0 ) {
85 IPRINT("Error grabbing frames\n");
86 exit(EXIT_FAILURE);
87 }
88 DBG("received frame of size: %d\n", videoIn->buf.bytesused);
89 /*
90 * Workaround for broken, corrupted frames:
91 * Under low light conditions corrupted frames may get captured.
92 * The good thing is such frames are quite small compared to the regular pictures.
93 * For example a VGA (640x480) webcam picture is normally >= 8kByte large,
94 * corrupted frames are smaller.
95 */
96 if ( videoIn->buf.bytesused < minimum_size ) {
97 DBG("dropping too small frame, assuming it as broken\n");
98 continue;
99 }
100 //将输入的jpeg图像解压成YUV分量
101 decode_jpeg_raw(videoIn->tmpbuffer,videoIn->buf.bytesused,0,420,videoIn->width,videoIn->height,y,u,v);
102 //这里可以对Y分量进行更改加入图像处理算法
103 /*二值化*/
104 /*for(i=0;i<videoIn->height;i++)
105 for(j=0;j<videoIn->width;j++) {
106 if (*(y+i*videoIn->width+j)>128)
107 *(y+i*videoIn->width+j)=250;
108 else
109 *(y+i*videoIn->width+j)=0;}*/
110 /*负片*/
111 for(i=0;i<videoIn->height;i++)
112 for(j=0;j<videoIn->width;j++)
113 *(y+i*videoIn->width+j)=255-*(y+i*videoIn->width+j);
114 /*sobel滤波*/
115 /*
116 int m,n,edge;//m,n为x,y方向上的梯度
117 for(i=1;i<videoIn->height-1;i++)
118 for(j=1;j<videoIn->width;j++)
119 {
120 m=*(y+(i-1)*videoIn->width+(j+1))+*(y+i*videoIn->width+(j+1))*2+*(y+(i+1)*videoIn->width+(j+1))\
121 -*(y+(i-1)*videoIn->width+(j-1))-*(y+i*videoIn->width+(j-1))*2-*(y+(i+1)*videoIn->width+(j-1));
122 n=*(y+(i-1)*videoIn->width+(j-1))+*(y+(i-1)*videoIn->width+j)*2+*(y+(i-1)*videoIn->width+(j+1))\
123 -*(y+(i+1)*videoIn->width+(j-1))-*(y+(i+1)*videoIn->width+j)*2-*(y+(i+1)*videoIn->width+(j+1));
124 edge=(int)sqrt((float)m*m+(float)n*n)+0.5;
125 //if(edge>255)
126 //edge=255;
127 *(y+i*videoIn->width+j)=edge> 450?250 : 20;
128
129 }*/
130 //将UV分量设置为128，压缩后为灰度图像
131 memset(u,128,length/4);
132 memset(v,128,length/4);
133 //将YUV分量压缩成jpeg
134 encode_jpeg_raw(processed_jpeg_data,length,80,0,420,videoIn->width,videoIn->height,y,u,v);
135
136 //free()在后面不要忘了！
137
138 /* copy JPG picture to global buffer */
139 pthread_mutex_lock( &pglobal->db );
140
141 /*
142 * If capturing in YUV mode convert to JPEG now.
143 * This compression requires many CPU cycles, so try to avoid YUV format.
144 * Getting JPEGs straight from the webcam, is one of the major advantages of
145 * Linux-UVC compatible devices.
146 */
147 if (videoIn->formatIn == V4L2_PIX_FMT_YUYV) {
148 DBG("compressing frame\n");
149 pglobal->size = compress_yuyv_to_jpeg(videoIn, pglobal->buf, videoIn->framesizeIn, gquality);
150 }
151 else {
152 DBG("copying frame\n");
153 //pglobal->size = memcpy_picture(pglobal->buf, videoIn->tmpbuffer, videoIn->buf.bytesused);
154 //将新压缩的jpeg图像复制到全局缓冲区
155 pglobal->size = memcpy_picture(pglobal->buf,processed_jpeg_data, videoIn->width*videoIn->height);
156 }
157 #if 0
158 /* motion detection can be done just by comparing the picture size, but it is not very accurate!! */
159 if ( (prev_size - global->size)*(prev_size - global->size) > 4*1024*1024 ) {
160 DBG("motion detected (delta: %d kB)\n", (prev_size - global->size) / 1024);
161 }
162 prev_size = global->size;
163 #endif
164 /* signal fresh_frame */
165 pthread_cond_broadcast(&pglobal->db_update);
166 pthread_mutex_unlock( &pglobal->db );
167 DBG("waiting for next frame\n");
168 /* only use usleep if the fps is below 5, otherwise the overhead is too long */
169 if ( videoIn->fps < 5 ) {
170 usleep(1000*1000/videoIn->fps);
171 }
172 }
173 DBG("leaving input thread, calling cleanup function now\n");
174 pthread_cleanup_pop(1);
175 return NULL;
176 }
177
178 void cam_cleanup(void *arg) {
179 static unsigned char first_run=1;
180 if ( !first_run ) {
181 DBG("already cleaned up ressources\n");
182 return;
183 }
184 first_run = 0;
185 IPRINT("cleaning up ressources allocated by input thread\n");
186 /* restore behaviour of the LED to auto */
187 input_cmd(IN_CMD_LED_AUTO, 0);
188 close_v4l2(videoIn);
189 if (videoIn->tmpbuffer != NULL) free(videoIn->tmpbuffer);
190 if (videoIn != NULL) free(videoIn);
191 if (pglobal->buf != NULL) free(pglobal->buf);
192 //释放jpeg压缩、解压缩缓存
193 if (y != NULL) free(y);
194 if (u != NULL) free(u);
195 if (v != NULL) free(v);
196 if (processed_jpeg_data != NULL) free(processed_jpeg_data);
197 } 程序中实现了二值化、负片和sobel滤波效果。
除了修改源码外，还需要修改input_uvc文件夹内的Makefile，修改如下：
###############################################################
#
# Purpose: Makefile for "M-JPEG Streamer"
# Author.: Tom Stoeveken (TST)
# Version: 0.3
# License: GPL
#
###############################################################
CC = arm-linux-gcc
OTHER_HEADERS = ../../mjpg_streamer.h ../../utils.h ../output.h ../input.h
CFLAGS += -O2 -DLINUX -D_GNU_SOURCE -Wall -shared -fPIC
#CFLAGS += -DDEBUG
LFLAGS += -ljpeg -lm #for math.h
all: input_uvc.so
clean:
rm -f *.a *.o core *~ *.so *.lo
input_uvc.so: $(OTHER_HEADERS) input_uvc.c v4l2uvc.lo dynctrl.lo jpeg_utils.lo jpegutils.lo
$(CC) $(CFLAGS) $(LFLAGS) -o $@ input_uvc.c v4l2uvc.lo dynctrl.lo jpeg_utils.lo jpegutils.lo
v4l2uvc.lo: huffman.h uvc_compat.h uvcvideo.h v4l2uvc.c v4l2uvc.h
$(CC) -c $(CFLAGS) -o $@ v4l2uvc.c
jpeg_utils.lo: jpeg_utils.c jpeg_utils.h
$(CC) -c $(CFLAGS) -o $@ jpeg_utils.c
dynctrl.lo: dynctrl.c dynctrl.h uvcvideo.h
$(CC) -c $(CFLAGS) -o $@ dynctrl.c
jpegutils.lo: jpegutils.c jpegutils.h
$(CC) -c $(CFLAGS) -o $@ jpegutils.c 编译完成后通过TQ2440进行测试，在终端中启动mjpg_streamer，客户端输出结果如下：
至此修改终于成功了。客户端软件看这里：http://www.armbbs.net/forum.php?mod=viewthread&tid=17042。除了使用客户端软件，还可以直接使用浏览器查看。
但是修改还没有结束，以上使用了自己编写代码的方法实现了图像处理功能，Opencv是图像处理利器，如果能进一步将Opencv应用到这里，能够大大简化我们的代码量，同时能够实现更复杂的算法。Opencv在x86 Linux和arm_linux上的移植我已经成功实现了，看我的另一篇博文：Opencv2.3.1在ubuntu10.04和TQ2440 arm-linux上的移植与测试。
这里我们进行背景差分算法的实现。主要参考了Opencv官网中的读视频文件和运动检测范例，此外涉及到IplImage类型与unsigned char*类型数据转换的问题，参考了BMP与IplImage相互转换范例。
使用Opencv需要加入头文件：
#include "cv.h"
#include "highgui.h" 主要算法如下：
1 //将输入的jpeg图像解压成YUV分量
2 decode_jpeg_raw(videoIn->tmpbuffer,videoIn->buf.bytesused,0,420,videoIn->width,videoIn->height,y,u,v);
3 //这里可以对Y分量进行更改加入图像处理算法
4 framenumber++;
5 pFrame->imageData=(char *)y;
6 //Canny算子
7 //cvCanny(pImg, pCannyImg, 50, 150, 3);
8 if(framenumber == 1)
9 {
10 pBkImg = cvCreateImage(cvSize(videoIn->width,videoIn->height), IPL_DEPTH_8U,1);
11 pFrImg = cvCreateImage(cvSize(videoIn->width,videoIn->height), IPL_DEPTH_8U,1);
12
13 pBkMat = cvCreateMat(videoIn->height, videoIn->width, CV_32FC1);
14 pFrMat = cvCreateMat(videoIn->height, videoIn->width, CV_32FC1);
15 pFrameMat = cvCreateMat(videoIn->height, videoIn->width, CV_32FC1);
16
17 //转化成单通道图像再处理
18 pBkImg=pFrame;//当前帧为背景
19 pFrImg=pFrame;//当前帧转为灰度并作为前景
20
21 cvConvert(pFrImg, pFrameMat);//图像转为矩阵，以便计算
22 cvConvert(pFrImg, pFrMat);
23 cvConvert(pFrImg, pBkMat);
24 }
25 else //从第2帧开始
26 {
27 pFrImg=pFrame;//将当前帧作为前景并转灰度
28 cvConvert(pFrImg, pFrameMat);
29 //高斯滤波先，以平滑图像
30 cvSmooth(pFrameMat, pFrameMat, CV_GAUSSIAN, 3, 0, 0,0);
31
32 //当前帧跟背景图相减
33 cvAbsDiff(pFrameMat, pBkMat, pFrMat);//计算当前帧与背景的差的绝对值，作为前景
34
35 //二值化前景图
36 cvThreshold(pFrMat, pFrImg, 60, 255.0, CV_THRESH_BINARY);
37
38 //进行形态学滤波，去掉噪音
39 cvErode(pFrImg, pFrImg, 0, 1);
40 cvDilate(pFrImg, pFrImg, 0, 1);
41
42 //更新背景，背景自动更新，权值0.003
43 cvRunningAvg(pFrameMat, pBkMat, 0.03, 0);
44
45 //将UV分量设置为128，压缩后为灰度图像
46 memset(u,128,length/4);
47 memset(v,128,length/4);
48 //将YUV分量压缩成jpeg
49 encode_jpeg_raw(processed_jpeg_data,length,80,0,420,videoIn->width,videoIn->height,(unsigned char *)pFrImg->imageData,u,v);
50 } 附上使用Opencv的Makefile：
###############################################################
#
# Purpose: Makefile for "M-JPEG Streamer"
# Author.: Tom Stoeveken (TST)
# Version: 0.3
# License: GPL
#
###############################################################
CC = arm-linux-gcc
OTHER_HEADERS = ../../mjpg_streamer.h ../../utils.h ../output.h ../input.h
#################OpenCV Package Information for pkg-config##############
prefix=/opt/EmbedSky/opencv_arm
exec_prefix=${prefix}
libdir=${exec_prefix}/lib
includedir_old=${prefix}/include/opencv
includedir_new=${prefix}/include
#
#Name: OpenCV
#Description: Open Source Computer Vision Library
#Version: 2.3.1
#Libs: -L${libdir} -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -lopencv_ml -lopencv_video -lopencv_features2d -lopencv_calib3d -lopencv_objdetect -#lopencv_contrib -lopencv_legacy -lopencv_flann -lpthread -lrt
#Cflags: -I${includedir_old} -I${includedir_new}
CV_LFLAGS += -ljpeg -L${libdir} -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -lopencv_ml -lopencv_video -lopencv_features2d -lopencv_calib3d -lopencv_objdetect -lopencv_contrib -lopencv_legacy -lopencv_flann -lpthread -lrt
CV_CFLAGS += -O2 -DLINUX -D_GNU_SOURCE -Wall -shared -fPIC -I${includedir_old} -I${includedir_new}
##########end#############################################
CFLAGS += -O2 -DLINUX -D_GNU_SOURCE -Wall -shared -fPIC
#CFLAGS += -DDEBUG
LFLAGS += -ljpeg -lm #for math.h
all: input_uvc.so
clean:
rm -f *.a *.o core *~ *.so *.lo
input_uvc.so: $(OTHER_HEADERS) input_uvc.c v4l2uvc.lo dynctrl.lo jpeg_utils.lo jpegutils.lo
$(CC) $(CV_CFLAGS) $(CV_LFLAGS) -o $@ input_uvc.c v4l2uvc.lo dynctrl.lo jpeg_utils.lo jpegutils.lo
v4l2uvc.lo: huffman.h uvc_compat.h uvcvideo.h v4l2uvc.c v4l2uvc.h
$(CC) -c $(CFLAGS) -o $@ v4l2uvc.c
jpeg_utils.lo: jpeg_utils.c jpeg_utils.h
$(CC) -c $(CFLAGS) -o $@ jpeg_utils.c
dynctrl.lo: dynctrl.c dynctrl.h uvcvideo.h
$(CC) -c $(CFLAGS) -o $@ dynctrl.c
jpegutils.lo: jpegutils.c jpegutils.h
$(CC) -c $(CFLAGS) -o $@ jpegutils.c 编译成功后放到开发板验证，结果如下：
前两张图是建立背景，第三张是背景差分结果，从图中可以看出背景差分效果很好。
至此，我们已经能够成功将Opencv应用于mjpg_streamer项目中，为实现更复杂的算法打下了基础。值得一提的是，此次我使用的验证平台是TQ2440，虽然修改后的mjpg_streamer能够成功运行，但是速度实在不敢恭维。如果能够使用更高端的芯片验证，相信效果会更流畅。
最后附上修改后的项目源码：my_mjpg_streamer
分类: C/C++, Linux 标签: mjpg_streamer, 图像处理, opencv