ubuntu18.04安装ROS Melodic

之前一直在使用ubuntu16.04和ROS Kinetic版本，这几天就想搞个ubuntu18.04的使使。于是也装上了ROS Melodic。之后就遇到了一个问题，以此写这个博客记录一下。

安装ROS：

官方安装方法：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

设置软件源：

国外的：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
           

中科大的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
           

清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
           

设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver'hkp：//keyserver.ubuntu.com：80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
           

安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
           

初始化：

sudo rosdep init
rosdep update
           

我就在这一步出现了问题：

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

解决办法：

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
rosdep update
           

添加ROS环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
           

安装rosinstall：

sudo apt-get install python-rosinstall
           

测试：

roscore
           

如果是出现上面的结果，则安装成功。