mrpt编译及运行rbpf-slam demo

注意：本文选择的库都是比较新的版本，只能用vs2012及以上版本进行编译，另外本文用的是64位 win7操作系统，其他系统需要做相应更改

1.Opencv编译

1.1解压opencv：

运行oencv-3.1.0即可,选好路径，一路下一步。

1.2 利用cmake 编译opencv：

a、设置opencv源代码位置，以及建立工程的文件夹路径（需要自己建立），下图为本文路径

b、点击Configure,选择编译器，本文用vs2012win64

c、点击Generate

1.3、利用vs2012生成opencv库

a、此时已经在buildvs2012文件夹中建立了opencv的vs2012工程，打开OpenCV.sln

b、右键ALL_build，选择生成，等待结束

2.wxWidgets编译

2.1解压，运行wsMSW-3.0.2，选择路径，一路下一步

2.2 vs2012编译wxWidgets（解压后已经有vs2012工程，不用cmake）

a、运行vs2012的VisualStudio Tools中的Vs2012 x64兼容工命令提示符

b、修改命令提示符路径为wxWidgets下的build\msw,例如本文路径D:\wxWidgets-3.0.2\build\msw，在命令提示符中输入

c、编译，在命令提示符中输入：

nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64

nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64

3、编译mrpt

3.1解压

3.2配置cmake(步骤和opencv类似,需要有部分修改)

A、设置源代码位置及工程文件夹位置

B、点击configure设置编译器

C、配置参数

把参数MRPT_HAS_FFMPEG_WIN32后面的勾去掉

设置OpenCV_DIR为前面opencv用cmake生成后的工程文件夹，设置wxWidgets_ROOT_DIR为前面wxWidgets解压后的根目录

D、再次点击Configure，如果配置正确，下方不会出现红色字体，如有红色字体，配置有错误，配置正确后点击Generate，即可生成vs2012的mrpt工程。

3.3用vs2012编译mrpt

A、打开刚刚用camke生成好的工程文件mrpt.sln

B、工程打开后有如下文件夹，此时不要用ALL_BUILD生成（编译有顺序，顺序不对编译出错会导致编译重新进行，耽误时间），先右键module,生成，然后是3rd party生成，uint tests生成，applications生成，，CMake Targets生成。

4、设置环境变量

我的电脑->系统属性->系统高级设置->环境变量，设置系统变量里面的Path,在原有的路径后面加入opencv和wxWidgets 动态库的路径，不同路径用;隔开，本文路径为：

D:\wxWidgets-3.0.2\lib\vc_x64_dll;D:\opencv\opencv\buildvs2012\bin\Debug;D:\opencv\opencv\buildvs2012\bin\Release

5．测试rbpf-slam

如果全部配置及过程正确，此时可以运行rbpf-slam的demo，找到rpbf-slam.exe,本文在D:\Program Files\mrpt-1.4.0\vs2012build\bin\Debug文件夹中，此时运行rbpf-slam需要两个文件：

1、配置文件xxx.ini，见https://raw.githubusercontent.com/MRPT/mrpt/master/share/mrpt/config_files/rbpf-slam/gridmapping_optimal_sampling.ini

2、数据文件xxx.rawlog，见https://github.com/MRPT/mrpt/blob/master/share/mrpt/datasets/2006-01ENE-21-SENA_Telecom%20Faculty_one_loop_only.rawlog

xxx.ini放入和rbpf-slam.exe相同的文件夹,本文是D:\Program Files\mrpt-1.4.0\vs2012build\bin\Debug,更改配置文件中的参数rawlog_file为xxx.rawlog文件路径

运行cmd,cd到rbpf-slam.exe位置，运行rbpf-slam config.ini,如果一切正常，就会生成地图