Linux环境中连接Basler相机（Pylon软件的安装），ROS环境中连接Basler相机

  一 、在Linux操作系统中安装Pylon软件

    1、Pylon下载，到官网中下载Pylon软件https://www.baslerweb.com/cn/support/downloads/software-downloads/#os=linuxx86;version=all

        根据自己的系统选择x86或者x86_64(即x64)版本。

   2、下载好后，对压缩包进行解压操作，可以选择解压文件到自己选择的目录，此处我们选择默认当前目录：

$ tar -xzvf  pylon-5.0.***.tar.gz       
           

         解压文件后，打开文件，发现里边还有一个压缩包，此压缩包即为安装文件，解压此文件到/opt目录下：

$ sudo tar -C /opt -xzvf pylon***armhf.tar.gz  
           

    3、修改环境变量

$   cd /opt  
$   source ./pylon5/bin/pylon-setup-env.sh pylon5  
           

    4、修改IPV4地址

    首先在window环境下利用Pylon软件查找相机的IP地址，我的相机IP地址为 192.168.1.4 

    打开终端输入ifconfig查找自己的IP地址：

$ ifconfig
           

  此处enp2s0中 inet 地址位192.168.4.5 所以修改地址位192.168.1.6

$  sudo ifconfig enp3s0 192.168.1.6 netmask 255.255.255.0  
$  ping 192.168.4.5 
           

  若可以ping通，则说明配置正确，在文件管理器中直接进去/opt/Pylon5/bin/目录，双击PylonViewerApp图标，则可以打开pylon

二、在ROS中打开Basler相机

  在ROS官网中，有对Pylon安装的详细步骤，网址：点击打开链接

三、安装cv_bridge

  在kinetic中直接安装cv_bridge

$ sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge