一、项目背景
近年来，伴随着自动化行业加速转型，带动机加工领域高速发展，促使制造工艺不断升级。在机床加工过程中，应用桁架机械手辅助上下料，替代人工，自动进行一系列作业，已成为机床加工过程中重要的环节。实现客户的个性化需求，针对控制系统要具备灵活性、稳定性、性价比等特点，是产品升级迭代的着重点。
二、项目难点
二拖二桁架机型也是目前机床加工行业上下料机械手的常见类型之一。该设备主要由两个三轴的机械手臂加一个三轴的旋转料仓和CNC三部分构成。其作业流程如下：机械手收到CNC取料信号，机械手去料盘放置区取加工零件，取完加工零件放置CNC里面，然后CNC进行加工，机械手用空的夹爪再把已加工好的零件取下来，循环作业。
两个CNC取放工序加旋转料仓共三个线程同时动作，各部分紧密配合，稳定高效运转。
针对机加工过程中机械手点阵取物、升降等加工过程，要求实现高精度灵活性作业，客户根据设备提出了以下需求：
1、机器各轴运行平滑，性能稳定；
2、高效快速的响应能力，精确的定位；
3、能够降低成本，提升工作效率；
三、解决方案
针对客户实际需求，朗宇芯采用C30机械手控制系统（示教器+专用总线控制器）方案：如下图，可实现针对三轴机械手的运动控制以实现加工取物，满足高精度作业需求，该方案具有高效率、低成本、扩展性强、操作便捷等优势：
1. 点餐式示教：采用动作示教方式，无须编程基础就可以完成示教，轻松易上手；
2. 应用性强：支持三点式、四点式、旋转等各种堆叠组合，支持4工序的上下料；
3. 高速高精度：专业的机械手运动控制算法，在快速启停，高速高精度应用场合性能表现优异；
4. 功能强大：多组子程序（多线程），支持循环、IF判断、变量、定时器、标签、跳转等，能应对各种编程逻辑需求；
四、客户效益
〉应用效果：机器各轴运行平滑，性能稳定，在堆叠和取物过程中运行稳定、无抖动和停顿。
〉方案效益：C30系统方案操作简单，响应速度，精度：整体时间缩短，在精度上表现优异，提升机加工效率，降本增效。