菜鳥快速搭建用於強化學習的TORCS无人驾驶训练开发环境

Ubuntu菜鳥快速上手用於強化學習的TORCS无人驾驶训练开发环境

TORCS是一个开源的赛车仿真模拟器，可使用synaptic安装。

Gym-TORCS是一个模仿Open-AI接口的TORCS的python封装，用于在TORCS上测试增强学习算法。

一、安装pip：

sudo apt-get install python-pip

sudo pip install --upgrade pip

二、安装python 3

三、安装xautomation：

sudo apt-get install xautomation

四、安装OpenAI-Gym：https://github.com/openai/gym

1、为了便于管理，需要先装anaconda. 具体下载和安装步骤如下：

Step1. 下载anaconda安装包 .推荐利用清华镜像来下载，下载地址为：

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive 。

Step2. 安装anaconda。下载完成anaconda后，安装包会在Dowloads文件夹下，在终Ctrl+Alt+T打开终端）键入cd Downloads， 然后键入 bash Anaconda3_4.3.0-Linux-x86_64.sh(小技巧，键入bash an然后按Tab键，linux系统会自动补全后面的名字)

Step3. 安装过程会询问你是否将路径安装到环境变量中，键入yes， 至此Anaconda安装完成。你会在目录/home/你的用户名文件夹下面看到anaconda3。关掉终端，再开一个，这样环境变量才起作用。

2、利用anaconda建一个虚拟环境。

Anaconda创建虚拟环境的格式为：conda create –-name 你要创建的名字 python=版本号。比如我创建的虚拟环境名字为gymlab(你可以用自己的环境名）, 用的python版本号为3.5，可这样写：

conda create –-name gymlab python=3.5

操作完此步之后，会在anaconda3/envs文件夹下多一个gymlab。Python3.5就在gymlab下得lib文件夹中。

3、安裝 gym

Step1：将gym克隆到计算机上：

git clone https://github.com/openai/gym.git

如果你的电脑没有安装git，那么键入

sudo apt install git

Step2：进入gym文件夹

cd gym

Step3：安装一些依赖项

apt-get install -y python-numpy python-dev cmake zlib1g-dev libjpeg-dev xvfb libav-tools xorg-dev python-opengl libboost-all-dev libsdl2-dev swig

Step4：进行完全安装

pip install -e

五、安装Gym-TORCS：https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs

git clone https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs.git

先要安装gym_torcs目录下的vtorcs-RL-color,進入到vtorcs-RL-color下打開命令窗口：

cd gym_torcs

cd vtorcs-RL-color

sudo apt-get install libglib2.0-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev libplib-dev libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev libxrandr-dev libpng12-dev

./configure

make

sudo make install

sudo make datainstall

然后即可开始运行了：

sudo torcs

点击Race --> Practice --> Configure Race配置参数，点击Race --> Practice --> New Race启动服务器。

另开命令窗口：

cd ~/gym_torcs

python snakeoil3_gym.py开始自动跑车，按F2切换到第一人称视角。画面中右下方有个十字，表示右转左转油门刹车。

以上參考鏈接：

https://blog.csdn.net/wgbarry/article/details/82827981

https://zhuanlan.zhihu.com/p/26985029

https://blog.csdn.net/lingyun_csdn/article/details/79212415

https://blog.csdn.net/ss910/article/details/77618425

備注：How to display the car in the video screen

鏈接：https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs/issues/7

you can recover the car body by modifying 280th line of grscreen.cpp

for (i = 0; i < s->_ncars; i++) {
    grDrawCar(cars[i], curCar, dispCam->getDrawCurrent(), dispCam->getDrawDriver(), s->currentTime, dispCam);
}
           

You should modify i =1 to i = 0. After the compile, you will be able to see the car body.

i=0 represent the first car, that is the agent. And other numbers are opponent cars.

For car mirrors, you should uncomment 361-366 lines in grscreen.cpp

/* MIRROR */

if (mirrorFlag && curCam->isMirrorAllowed ()) {
    mirrorCam->display ();
    glViewport (scrx, scry, scrw, scrh);
}
           

To show the map, tachometers etc. I remember that we should uncomment appropriate methods in 841-845 lines of cGrBoard::refreshBoard in grboard.cpp.

void cGrBoard::refreshBoard(tSituation *s, float Fps, int forceArcade, tCarElt *curr)

{

if (arcadeFlag || forceArcade) {

grDispArcade(curr, s);

} else {

if (debugFlag) grDispDebug(Fps, curr);

if (GFlag) grDispGGraph(curr);

if (boardFlag) grDispCarBoard(curr, s);

if (leaderFlag) grDispLeaderBoard(curr, s);

if (counterFlag) grDispCounterBoard2(curr);

}

//trackMap->display(curr, s, Winx, Winy, Winw, Winh);
           

}

修改完成之後要編譯：

cd gym_torcs

cd vtorcs-RL-color

make

sudo make install

sudo make datainstall

這樣就會出現車啦