S型速度曲线的详细公式可以参看下面这篇博文，这里不再细述。本篇文章直接给出SMART PLC的S型速度曲线的梯形图算法代码。
博途PLC1200/1500PLC S型速度曲线变频器控制应用(SCL完整源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线，可以参看下面这篇博客：PLC运动控制基础系列之梯形速度曲线_RXXW_Dor的博客-CSDN博客运动控制的梯形加减速大家应该很熟悉了，这篇博文属于基础概念性文章，陆续会更新和运动控制相关的内容，PLC运动控制算法讲解，分析。...
https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/126335806
1、S型速度曲线 
SMART 200PLC S型速度曲线应用(梯形图非优化)
从图中可以看出，加速度曲线已经连续了，不再像梯形加减速中的那样加速度突变。关于梯形加减速曲线可以参看下面这篇文章，2篇文章都可以对比学习，相信大家肯定会有所收