文章目录
前言
1 将NAVIO2安装到树莓派上
2 为NAVIO2供电
3 连接远程控制输入端
4 GNSS天线
5 连接电机
6 连接其他外围设备
6.1 遥测
6.2 伺服舵机
7 相关信息
前言
本文提供了关于将 NAVIO2 安装到树莓派上，为其供电和连接最重要的外围设备的信息。
1 将NAVIO2安装到树莓派上
Navio2 上的 ArduPilot 正在工作：
- 树莓派3型号B；
- 树莓派2型号B。
安装 NAVIO2：
- 在 Raspberry Pi 的上侧安装垫片，并从底部用螺丝固定；
- 将扩展头连接到 40 针的 gpio 端口；
- 将 NAVIO2 连接到扩展头；
- 用螺钉固定 NAVIO2。
！Note
Raspberry Pi2 需要一个外部 USB Wi-Fi 加密狗。支持的加密狗的丰富列表可在这里(here)找到。
2 为NAVIO2供电
Navio2 有三个电源，所有这些电源都可以同时使用，因为它们受到理想二极管的保护。
用于测试和开发目的：将 5V 1A 电源适配器连接到 Raspberry Pi 的 microUSB 端口。Raspberry Pi 将为 NAVIO2 提供电源。
在无人机中：NAVIO2 应该由连接到 NAVIO2 的"POWER"端口的电源模块供电。NAVIO2 将为Raspberry Pi 提供电源。
冗余性：在电源模块故障的情况下，NAVIO2 将切换到来自伺服轨道的电源。
！Warning
所有的电源应该提供 4.8-5.3V 的电压，否则会损坏你的 NAVIO2 和 Raspberry Pi。
3 连接远程控制输入端
NAVIO2 支持 PPM 和 SBUS 信号作为 RC 输入。为了连接不支持 PPM 输出的接收机，你可以使用 PPM 编码器。PPM 接收器由 NAVIO2 供电，不需要在伺服轨道上供电。
！Warning
不要将舵机连接到遥控接收器上! 舵机会消耗大量的电力，而遥控接收器端口可能无法提供，这可能导致 Raspberry Pi 和 NAVIO2 关闭，甚至损坏。
一些带有 PPM 输出的接收器：
用于 ACCST（大多数 FrSky 发射器）：
- FrSky D4R-II 4ch 2.4Ghz ACCST Receiver
- FrSKY V8R7-SP ACCST 7 Channel RX with composite PPM
- FrSKY D8R-XP
用于 FASST（Futaba 和一些 FrSky 的发射器）：
- FrSky TFR4 4ch 2.4Ghz Surface/Air Receiver FASST Compatible
4 GNSS天线
GNSS 天线插入 NAVIO2 顶部的 MCX 端口。
5 连接电机
电调被连接到 2.54 毫米针座上标有 1 至 14 的 RC 输出。
对于典型的电调设置方案，请访问 NAVIO2 的文档(NAVIO2 documentation)，其中包括旋翼、固定翼、无人车的设置。
！Note
只有一条电调电源线（中央）应连接到 Navio2 伺服轨道上，否则电调内置的 BEC 会互相加热。
6 连接其他外围设备
根据你的硬件，可能会有任何数量的其他外围设备连接，包括传感器、相机、夹钳等。
6.1 遥测
无线电调制解调器可以通过 UART 或 USB 进行连接。
- UART radio
对于 UART 端口，使用 /dev/ttyAMA0 串行。
- USB radio
使用 /dev/ttyUSB0 虚拟串口，用于 USB。
6.2 伺服舵机
舵机被连接到 2.54 毫米接头上标有 1 至 14 的 RC 输出。
！Note
电源模块不向舵机提供电源。为了给舵机提供电源，将 BEC 连接到舵机轨道上。BEC 也可以作为 Navio2 的后备电源
7 相关信息
NAVIO2 配置和设置的详细信息可以在文档(documentation)中找到。
Anti-vibration mount for NAVIO2 can be found in this article