.bag包转化成.pcd文件

 将.bag 包转化成.pcd文件：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd [路径＋包名] [话题名] [生成文件路径]
for example：
roscore
rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /velodyne_points ./test.pcd
           

查看.pcd文件：

pcl_viewer [pcd文件]
for example：
pcl_viewer 1536917028.904716000.pcd