Ubuntu14.04下安装ROS（Robot Operating System）

 网站上的教程多没有截图，对零基础的小白很不友好，并且有些问题被忽视了。这篇博客是希望与大家一起交流，也是对自己摸索安装ROS的总结。

                参考文章:（ROS.org官网教程）http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

               （Ubuntu 14.04用户修改更新源）http://www.linuxidc.com/Linux/2014-04/100476.htm

               （机器人操作系统ROS的安装）http://www.arduino.cn/thread-11266-1-1.html

               （Ubuntu14.04安装ROS Indigo）http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53046625

问题1.添加 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
           
   

此处的源会导致后面的一些package无法安装上，这里按个人喜好推荐中科大的源,设置源的方法有两种，网上也可找到相应的方法

a. 打开Ubuntu软件中心，找到编辑栏，选择软件源，选择中科大的源

b. sudo gedit /etc/apt/sources.list

 问题2.初始化 rosdep，会出现 sudo rosdep init error

cannot download default sources list from:

https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Website may be down.

解决此问题需要在Ubuntu14.04网络设置下配置代理，选择系统设置-网络-网络代理-手动，输入Http代理和端口，也可选择自动，导入Url地址

问题3.安装 rosinstall失败，sudo apt-get install python-rosinstall命令无法运行，因为之前的更新被强制取消，但进程还在，所以需要kill

ps -e | grep apt，查看一下，找到apt-get的序号，运行sudo kill 序号，之后就可以进行安装rosinstall，一般经过这些问题就不会再有其他的问题了

最后验证是否安装成功（以下内容来源于Ubuntu14.04安装ROS Indigo http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53046625），在此表示感谢

在Terminal中输入下述命令。该命令是初始化ROS环境，全局参数，以及每个节点注册等工作。

1. $ roscore  

再打开一个Terminal，输入命令。开启一个小乌龟界面。（可能与图中小乌龟不同）

1. $ rosrun turtlesim turtlesim_node  

再打开一个Terminal，输入命令。接受键盘输入，控制小乌龟移动。键盘按下上下左右按键，可看到控制小乌龟移动。

1. $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key  

 再打开一个Terminal，输入下诉命令，可以看到当前ROS Nodes 以及Topic等图形展示

1. $ rosrun rqt_graph rqt_graph 

最后放安装成功的截图