倍福TwinCAT3获取第三方伺服IO端子信号

倍福控制器和第三方伺服，把轴的限位信号和原点信号接到了伺服驱动器上面，PLC希望能获取伺服IO端子的信号，本文介绍其操作流程。

目 录

1. 软硬件版本 3

   1.1. 倍福Beckhoff 3

   1.1.1. 控制器硬件 3

   1.1.2. 控制软件 3

2. 操作步骤 3

   2.1. 添加电机XML文件 3

   2.2. 手动添加伺服 3

   2.3. 链接变量 3

   2.4. Process data操作 4

   2.5. 确定PDO参数 6

1. 软硬件版本

   1.1. 倍福Beckhoff

   1.1.1. 控制器硬件

   TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括：

   嵌入式控制器：CX5020-0125（IMG版本：CX1800-0411-0007 v3.92）

   工控机：C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等

1.1.2. 控制软件

笔记本和控制器都是基于TwinCAT 2版本

2. 操作步骤

2.1. 添加电机XML文件

以汇川IS620N为例，如下

2.2. 手动添加伺服

2.3. 链接变量

一般而言，会有一个叫做Digital input,即伺服的数字量输入，然后点击Linked to即可连接到自己定义的PLC变量。这样就可以在PLC监控到伺服io端子的输入了。

2.4. Process data操作

如果第三方伺服没有把Digital IO添加进来，则需要手动添加，如下

右键，然后找到对应的Digital inouts选项，点击ok

然后就完成添加了

再链接变量即可

2.5. 确定PDO参数

PDO参数喝多，需要结合第三方伺服的一些文档查找，比如Digital IO，通过查看汇川的手册，可以看到参数如下：

若加载了电机的XML文件之后，COE参数在界面上也可以看到，如下