1、找到matlab Camera Calibration工具箱，点击进入
2、Add image导入录制好的图片，录制的图片需分布在左中右，上仰、下倾，左倾，右倾等姿态。
3、size of checkerboard size 填写棋格盘尺寸，
4、在Options配置畸变输出参数，如何需要输出5个畸变参数，可按如下勾选
5、点击Calibration进行标定，可根据标定结果
6、Export Camera Parameters，可在workspace中看到标定结果
Attention：IntrinsicMatrix 需做转置