1. H.264码流结构
H.264编码规范从逻辑上划分为视频编码层（VCL）和网络提取层（NAL）。
VCL数据是由编码器直接输出的原始数据比特串（SODB），它表示图像被压缩后的编码比特流。
VCL数据要在网络上传输或者存储到磁盘上之前，需要先被封装或映射进NAL单元（NALU）中，每个NAL单元之前需要添加StartCodePrefix，最后形成H.264码流，H.264码流结构如图1-1所示（annex-b byte stream format，详见H.264建议书附录B部分）。
图1-1 H.264码流结构
关于H.264码流结构的详细内容可以参考我的另一篇文章：
《 H.264码流格式》
2. NALU结构
H.264码流由NALU序列组成，通过RTP协议封装和传输H.264码流实际上就是对H.264序列中NALU的封装和传输。在介绍RTP打包封装H.264码流之前，我们先来简单了解NALU的结构。
NAL单元（NAL Unit,简称NALU）由1个NAL头（NAL Header）和1个RBSP（或EBSP）组成。
NAL头（NAL Header）长度为1个字节，由“forbidden_zero_bit”、“nal_ref_idc”和“nal_unit_type”三个字段组成。NAL Header结构如果图2-1所示：
图2-1 NAL Header结构
F：forbidden_zero_bit，1位，初始为0，当NAL单元在网络传输过程中识别为错误时，可设置该字段为 1，以便接收方纠错或丢掉该单元。
NRI：nal_ref_idc，2 位，用来指示该NALU 的重要性等级。值越大，越重要，解码器在解码处理不过来的时候，可以丢掉重要性为0的NALU。
TYPE：nal_unit_type ，5 位，指出NALU 的类型。
nal_unit_type 是指包含在NALU中的 RBSP 数据结构的类型，取值如下图所示：
图 2-2 nal_unit_type
nal_unit_type的值在1到5之间的NALU称为VCL NALU，其余的称为非VCL NALU。
通过图2-2可以看到，nal_unit_type的取值除了H.264编码占用了一部分以外（取值为0~23），剩下的一部分（取值为24~31）在RTP打包时会使用。
3. RTP打包模式
3.1 RTP包结构
RTP包由rtp header和rtp payload组成，RTP包结构如图3-1所示：
图 3-1 RTP包结构
使用RTP打包H.264码流时，定义了三个不同的载荷结构：单一NAL单元包、组合包和分片单元。
接收者可以通过payload的第一个字节识别载荷结构，我们称它为payload header。
payload header总是被格式化为NALU header，也就是说它和NALU header的结构一致，各字段具有相同意义。
payload header的TYPE字段用于描述payload中NALU的类型，通过图2-2可以看到，RTP打包时使用了24~31之间的TYPE值。
图3-2描述了payload中NALU类型和载荷结构分类。
图 3-2 NALU类型和载荷结构
3.2 载荷结构
载荷结构分为单个NAL单元包、组合包和分片单元三种类型。
需要注意的是载荷结构并不等同于打包模式，它只是打包模式的子集，每个打包模式都支持若干个载荷结构，我们将在下一节描述每种打包模式支持的载荷结构。
3.2.1 单个NAL单元包
单个NAL单元包是指，H.264码流（NALU序列）中的每个NALU都独立封装成一个RTP包，不拆分，不组合。
单个NAL单元包的打包示意图如下：
图 3-3 单个NAL单元包
单个NAL单元包必须只包含TYPE为1~23的NAL单元。这意味着组合包和分片单元不可以用在单个NAL单元包中。一个封装单个NAL单元包到RTP的NAL单元流的RTP序号必须符合NAL单元的解码顺序。单个NAL单元包的结构如图3-4所示。
图 3-4 单个NAL单元包结构
3.2.2 组合包
组合包是指，H.264码流（NALU序列）中有若干NALU尺寸特别小，因此可以将多个NALU进行组合后封装进一个RTP包。
组合包的打包示意图如下：
图 3-5 组合包
3.2.3 分片单元（FUs）
分片单元是指，H.264码流（NALU序列）中NALU长度超过MTU大小限制，因此需要将这样的NALU进行分片。
FU-A分片单元的打包示意图如下：
图 3-6 FU-A分片单元
分片只定义于单个NAL单元不用于任何组合包。NAL单元的一个分片由整数个连续NAL单元字节组成。每个NAL单元字节必须正好是该NAL单元一个分片的一部分。相同NAL单元的分片必须使用递增的RTP序号连续顺序发送（第一和最后分片之间没有其他的RTP包）。相似,NAL单元必须按照RTP顺序号的顺序装配。
当一个NAL单元被分片运送在分片单元（FUs）中时，被引用为分片NAL单元。 STAPs，MTAP不可以被分片。FUs不可以嵌套。即,一个FU 不可以包含另一个FU。
运送FU的RTP时戳被设置成被分片NALU的时戳。
图3-7表示FU-A的RTP荷载格式。 FU-A由1字节的分片单元指示（FU indicator），1字节的分片单元头（FU Header），和分片单元荷载（FU payload）组成。
图 3-7 FU-A分片结构
FU indicator结构如下：
图 3-8 FU indicator结构
FU indicator结构和payload header结构一致，TYPE为28代表FU-A分片，TYPE为29代表FU-B分片。
Fu header结构如下：
图 3-9 FU header结构
S：1 bit，开始位
当设置成1,开始位指示分片NAL单元的开始。当跟随的FU荷载不是分片NAL单元荷载的开始，开始位设为0。
E：1 bit，结束位
当设置成1, 结束位指示分片NAL单元的结束，即, 荷载的最后字节也是分片NAL单元的最后一个字节。当跟随的FU荷载不是分片NAL单元的最后分片,结束位设置为0。
R：1 bit，保留位
保留位必须设置为0，接收者必须忽略该位。
TYPE：5 bit，NALU类型
与被分片的NALU类型一致。
3.3 打包模式
基于H.264码流的RTP打包模式分为三种：
(1)单NAL单元模式
(2)非交错模式
(3)交错模式
图3-10总结了每种打包模式支持的NALU类型：
图 3-10 打包模式支持的NALU类型
4. 非交错打包模式组帧实例分析
抓包实例文件下载地址：
FU-A分片实例.7z
文件“FU-A分片实例.7z”中包含两个文件：
(1) FUA_SLICE.pcap，抓取的一段基于H.264码流的RTP包，打包模式为非交错模式，包含两种载荷结构：单个NAL单元包和FU-A分片单元。
(2) frame.bin，从抓包文件中组出一个完整的IDR帧，包括SPS、PPS、SEI和4个IDR_SLICE。
FUA_SLICE.pcap中一个完整的IDR帧包括序列号从23861到23896的RTP包，组帧示意图如下：
图 4-1 IDR组帧
从图4-1可以看出，一个IDR帧包括了4个IDR_SLICE，每个IDR_SLICE都是完整图像的一部分，可以被独立解码。
frame.bin中包含的就是从RTP包序列号23861到23896组装的完整IDR帧，其NALU序列为：SPS+PPS+SEI+SEI+IDR_SLICE(0)+ IDR_SLICE(1)+ IDR_SLICE(2)+ IDR_SLICE(3),如果4-2所示：
图 4-2 NALU序列