引言
在Anchor-free方法中，可以分为两种，一种是基于关键点检测，另一种是基于密集点检测
基于关键点检测有：
- CornerNet（左上角点+右下角点）
- CornerNet-Lite（左上角点+右下角点）
- CenterNet :Objects as Points（中心点+边框回归）
- CenterNet: Keypoint Triplets for Object Detection（中心点+左上角点+右下角点）
- CSP（中心点+尺度预测）
- ExtremeNet（4个极值点+中心点）
- PLN（4个角点+中心点）
- RepPoints（可变性卷积提取Offset关键点）
- …
基于密集点检测有：
- DenseBox（中心点处dense）
- UnitBox（IOU loss）
- YOLO v1
- FCOS（中心点+边框回归）
- FoveaBox（中央凹结构）
- FSAF（anchor-based + anchor-free）
- DuBox（双尺度+中心点范围扩大）
- …
本文将对基于密集点检测的anchor-free算法进行总结，主要是FCOS、FoveaBox、FSAF算法，DenseBox和Yolo v1可以看成是anchor-free的早期探索，具体详情可以点击上面的链接笔记，UnitBox其实跟DenseBox很像，最大的创新就是IOU loss，这里也不进行总结。
注：关于anchor-free的分类，当然也可以按单关键点和多关键点分类，怎么理解怎么来
简单介绍
DenseBox：
本文只关注一个问题，即如何将FCN应用到目标检测当中去？本文提出DenseBox不需要生成proposal，在训练的过程中可以达到最有，与现存的基于滑窗的FCN的检测框架相类似。Densebox更偏重于小目标及较为模糊目标的检测。论文通过对Densebox训练，使用 hard negative mining 技术，来提升检测性能。为了进一步提高，后面多任务联合学习结合了landmark定位来进一步提升性能。
DenseBox直接预测当前点与ground truth 的四条边的距离，并且使用L2 loss。为了检测不同尺度的目标，DenseBox 使用了图像金字塔，所以计算量很大。
正负样本的选取：
这一块选取看得有点难以理解，历史久远，不详细考虑这些细节（逃- - -）。
YOLO v1
YOLO的核心思想就是利用整张图作为网络的输入，直接在输出层回归bounding box的位置和bounding box所属的类别。将图像化分成7 * 7的网格，如果目标的中心点落在了某一个网格中，则该网格负责该目标的预测。
所以缺陷很明显：首先召回率太低。引入了cell的思想，7x7的来划分图片，每个cell只预测两个bbox，数量不要太少，召回率自然就很低了。其次，如果多个物体出现在同一个cell中呢？
UnitBox
针对的主要问题：DenseBox不能对目标框四个变量进行联合预测。
（另外一个问题：需要在图像金字塔上预测，效率低 —>全卷积网络，移除最后的FC网络，进行分类和回归）
本文提出了IOU loss 替代L2 loss，将四个变量作为一个整体预测。
FCOS
首先以逐像素预测放肆重新构造目标检测，接下来利用多级预测来改善召回率并解决重叠边界框导致的模糊性。最后，提出的"center-ness"分支，有助于一直低质量检测到的边界框，并大幅提高整体性能。
center-ness策略在每一个层级预测中添加了一个分支，该分支与分类并行，相当于给网络添加了一个损失，而该损失保证了预测的边界框尽可能的靠近中心。
在ground truth范围内都是属于正样本，都要预测。预测完后用center-ness来抑制偏离中心点的像素的分类等分。或许可以认为是： 原本在gt范围内都是正样本，现在只是靠近中心的像素才是正样本了，偏离的像素点可以看成负样本咯。也就是类似对gt框的正负样本的选取的处理！（这里这样解释，后面会继续提到，总之可以理解为，FCOS的center-ness分支是用来对gt范围内选取正负样本的，虽然并不是一个东西）
FoveaBox
FoveaBox直接学习对象的存在可能性和边界框的坐标，而无需锚点参考。直接预测每个空间位置所属类别，对潜在物体区域的单元进行矩形框的回归预测，因此不受先验锚点框尺寸的束缚，其拟合能力更强，对于长度比变化较极端的物体更具优势。
首先理解一下Fovea：这个单词的意思是中间凹（然后呢？虽然我百度了这个东西，还是不明白啥意思，但这不重要，看后面），FoveaBox类比人类视觉系统感知世界的原理，认为人类先判定某个范围物体是什么，然后再对其边缘轮廓进行仔细判定，而不是去匹配任何事先在脑海里设定的模板矩形框。
下面这个公式是将物体边框groundtruth进行收缩或者扩展（中心点不变，尺度大小变）
该图就是正负样本的选取，设置那个参数σ1为0.3、σ2为0.4，0.3表示，这个范围内的像素点都是正样本，0.4表示这个范围外的点都是负样本（if assign），中间呢就忽略掉。（记住这个选取方法，因为这跟FSAF中的选取方法基本上类似。或许也可以认为，FCOS的center-ness也相当于正负样本的划分，跟这个好像也有点类似，只是没有中间的忽略区域了）
当然也用到了 FPN多尺度检测 ，为每一层限定了一个basic area，值得注意的是，一个对象可能被网络的多个金字塔检测到
FSAF
FSAF的大体思想是在每一层都插入anchor-free的模块，尝试不用anchor去检测instance，而后看看哪一层的FSAF对于这个instance 的损失最小，不就可以认为这一层是最适合检测这个instance的吗？然后再用anchor-based的模块去检测。
FSAF中同样用到了FPN，在分类的时候，用的是focal loss，回归的时候用的是IOU loss。
在分类的时候，正负样本是如何选取的呢？看图中红色标记，白色为正样本区域，黑色为负样本区域，灰色则是忽略区域
细节就不详细讲，用的参数分别是0.2和0.5来表示正负样本。
注：以上具体可以点击对应的阅读笔记链接。
总结
FSAF、FCOS、FoveaBox的异同点：
- 都利用FPN来进行多尺度目标检测。
- 都将分类和回归解耦成2个子网络来处理。
- 都是通过密集预测进行分类和回归的。
- FSAF和FCOS的回归预测的是到4个边界的距离，而FoveaBox的回归预测的是一个坐标转换。
- FSAF通过在线特征选择的方式，选择更加合适的特征来提升性能，FCOS通过center-ness分支剔除掉低质量bbox来提升性能，FoveaBox通过只预测目标中心区域来提升性能。
(DenseBox、YOLO)和(FSAF、FCOS、FoveaBox)的异同点：
- 都是通过密集预测进行分类和回归的。
- (FSAF、FCOS、FoveaBox)利用FPN进行多尺度目标检测，而(DenseBox、YOLO)只有单尺度目标检测。
- (DenseBox、FSAF、FCOS、FoveaBox)将分类和回归解耦成2个子网络来得到，而(YOLO)分类和定位统一得到。
注：上面说DenseBox是单尺度目标检测，但是我们上面提到，他用到了图像金字塔检测。所以这里的单尺度目标检测，说得是特征单尺度。
重点
细心读完上面的各个密集检测算法，会发现，每个算法的网络结构都差不多啊，怎么会天差地别呢？？？它们之间的区别到底在哪里？？？
各种方法的关键在于gt如何定义正负样本的！！！
目标检测的gt是一个矩形框，然而用这个矩形框信息来检测目标显然是不合理的，因为矩形框内只有一小部分是目标，而剩下的是背景，这可能会导致检测器的精度下降，而最近的一些anchor-free模型其实是改变了gt的定义，比如cornernet定义为角点，extremenet定义为极值点和中心点，FSAF、FoveaBox定义为矩形框的中间区域，FCOS虽然是矩形框，但是经过center-ness抑制掉低质量的框，其实也是一种变相的将gt定义为矩形框中心区域（也就是我上面的强行解释）。gt重新定义之后，需要检测的目标语义变得更加明确了，有利于分类和回归。
所以，可以认为设计合适的gt，是提升目标检测速度和精度的关键！
参考
- 目标检测：Anchor-Free时代
相关系列
- 【论文总结】：基于关键点检测的anchor-free算法总结（待完成）