ROS机器人005-ROS通信编程(服务编程)

一、基本步骤

和话题通讯的步骤基本一样

二、服务端环境构造

这路我们实现客户端给服务端发送两个数字，服务端相加得结果发给客户端

1.定义srv文件

在功能包目录下创建srv目录

在目录下创建srv文件:

写文件内容:

其中三个横杠 —前面的代表客户端请求的数据，后面的代表服务端要发送给客户端的应答数据

int64 a
int64 b
---
int64 sum
           

2.在package.xml中添加功能依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
           

3.在CMakeList中添加编译选项

• find_package( ……  message_generation)
• catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime)
• add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
           

4.编译，生成相关头文件

在工作空间根目录下编译:

catkin_make
           

三、实现服务端的代码实现

1.初始化ROS结点

2.创建结点句柄

//创建结点字柄
  ros::NodeHandle n;
           

3.创建Server实例

//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
           

4.在回调函数中处理信息

bool add(learing_communication::AddTwoints::Request &req,
           learing_communication::AddTwoints::Response &res

)
{
   //获取客户端的请求参数并相加
   res.sum=req.a+req.b;
   ROS_INFO("request:x=%d,y=%d",(long int)req.a,(long int)req.b);
   ROS_INFO("sum:%d",(long int)res.sum);
}

           

5.完整代码

#include "ros/ros.h"
//添加服务端文件 头文件
#include "learing_communication/AddTwoints"
 bool add(learing_communication::AddTwoints::Request &req,
           learing_communication::AddTwoints::Response &res

)
{
   //获取客户端的请求参数并相加
   res.sum=req.a+req.b;
   ROS_INFO("request:x=%d,y=%d",(long int)req.a,(long int)req.b);
   ROS_INFO("sum:%d",(long int)res.sum);
}

int main(int argc,char **argv)
{
  //初始化ros结点
  ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
  
  //创建结点字柄
  ros::NodeHandle n;
  
  //创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
  
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
  
  //打印日志信息
  ROS_INFO("Read_two_ints:");
  //循环等待回调函数
  ros::spin();
  return 0;
  
}

           

四、实现一个客户端

1.初始化Ros结点

2.创建ROS结点句柄

3.创建client

//创建一个client,用于发生信息
 //server支持的消息类型是learning_communication::AddTwoints
 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learing_communication::AddTwoints

           

4.创建learing_communicationL::AddTwoints类型的数据

learing_communication::AddTwoints data;
 data.request.a = atoll(argc[1]);
 data.request.b = atoll(argc[1]);
           

5.发布数据，并等待应答结果

if (client.call(data)){
  ROS_INFO("sum is:%d",(long int)srv.response.sum);
 }
           

6.完整代码

#include "ros/ros.h"
//添加服务端文件 头文件
#include "learing_communication/AddTwoints.h"
 bool add(learing_communication::AddTwoints::Request &req,
           learing_communication::AddTwoints::Response &res

)
{
   //获取客户端的请求参数并相加
   res.sum=req.a+req.b;
   ROS_INFO("request:x=%d,y=%d",(long int)req.a,(long int)req.b);
   ROS_INFO("sum:%d",(long int)res.sum);
}

int main(int argc,char **argv)
{
  //初始化ros结点
  ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
  
  //创建结点字柄
  ros::NodeHandle n;
  
  //创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
  
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
  
  //打印日志信息
  ROS_INFO("Read_two_ints:");
  //循环等待回调函数
  ros::spin();
  return 0;
  
}

           

五、编译工作空间

add_executable(server src/server.cpp) 
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
 add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp) 
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
 add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

           

回到根目录开始编译：

catkin_make

           

六、测试

启动服务器

rosrun learing_communication server
           

结果：

发现发给服务器的两个数被相加后返回