本篇文章為車道線檢測模型系列文章的第二篇，第一篇介紹了模型所使用的單片機和開發闆，想了解的朋友點選：
https://blog.csdn.net/weixin_42967006/article/details/106687245
本篇将為大家介紹RTOS中的一種：RT-Thread
RT-Thread簡介
RT-Thread是一款國産開源實時作業系統，主打物聯網，有兩個版本，Nano版占用的ROM僅為2.5KB，RAM為1KB，支援多任務處理、軟體定時器、信号量、郵箱和實時排程等相對完整的實時作業系統特性； IoT是RT-Thread全功能版本，由核心層，元件和服務層，IoT架構層組成。重點突出安全，聯網，低功耗，跨平台和智能化的特性。
RT-Thread其實與uC/OS很像，隻不過uC中的任務在這裡叫線程，線程都是由控制塊來管理，每個線程有各自的狀态，狀态轉換如下圖所示（來自于RT-Thread使用者手冊）：
RT-Threadd的代碼風格比較像Unix，之前看文章RT-Thread的創始人熊譜翔說當時就是因為不喜歡uC/OS的代碼風格才決定要做RT-Thread。RT-Thread不僅是一款實時作業系統，還有很多的軟體包可以使用，驅動方面支援也很完善。
二、核心裁剪與編譯工具-env
RT-Thread提供了核心裁剪與內建編譯工具 env，在官網可以下載下傳，也有詳細的使用者手冊，我這裡隻做簡要介紹。
先放個下載下傳連結，這裡有RT-Thread所有可以下載下傳的東西：
https://www.rt-thread.org/page/download.html
再放個文檔查詢連結，裡面有核心、元件以及各種配置工具的參考手冊等：
https://www.rt-thread.org/document/site/
env使用簡介
下載下傳解壓後，輕按兩下 env.exe即可打開，打開界面如下：
在進行核心裁剪或編譯之前要先進入工程所在檔案夾，輸入：cd [path] 回車
輸入 menuconfig 指令即可進入圖形化配置工具，可以對核心、驅動的進行管理：
選擇好配置項之後按 ESC 鍵退出，選擇儲存修改。之後可以編譯工程，使用scons 指令，隻輸入scons預設是使用 ARM_GCC 工具鍊編譯，如果是使用IAR或Keil MDK需要使用如下指令：
scons --target=iar
scons --target=mdk4
scons --target=mdk5
編譯執行完成後即可在檔案夾中看到生成的工程。
另外RT-Thread還有一款快速開發調試工具RT-Thread Studio，可以友善快捷的管理各個驅動和軟體包，但目前好像隻支援STM32系列的單片機，不知道之後會不會擴充。
有關RT-Thread就先介紹這麼多内容，它的官方文檔支援也很不錯，參考手冊中還給了很多例程代碼，很容易上手。