题目: LoGoNet: Towards Accurate 3D Object Detection with Local-to-Global Cross-Modal Fusion
来源: CVPR 2023
摘要: 该工作提出一种新局部全局融合网络(LoGoNet), 它在局部和全局执行LiDAR相机融合. LoGoNet全局融合(GoF)使用点质心来精确表示体素特征的位置实现更好跨模态对齐；局部融合(LoF)将每个方案划分为统一网格, 后将网格投影到图像, 投影网格点周围图像特征被采样以与位置修饰的点云特征融合最限度利用提案周围丰富上下文信息；特征动态聚合模块实现局部、全局融合特征之间信息交互, 产生更多信息多模态特征.
实验结果显示：LoGoNet优于现有3D检测方法, 在Waymo 3D目标检测排行榜上第一, 获得81.02 mAPH检测性能.
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