基于Intel NUC 以及工业相机系统和激光雷达搭建数据采集平台，本文为软件配置手册。
配置：
Intel NUC8i7BEH6
Samsung 8GB RAM
Intel 180GB SSD
West Digital 1TB HD
PointGrey FLIR-BFS-PGE-31S4C
RoboSense RS_LiDAR_16
依照说明书分别安装M.2硬盘、内存以及机械硬盘后，插Ubuntu启动盘，上电开机，选择将Ubuntu系统安装在M.2的SSD上。
由于作工控机用，所以进行清洁装机，首先卸载掉不需要的自带软件：
sudo apt-get remove libreoffice-common unity-webapps-common snapd-login-service
更换国内Ubuntu源：System Settings => Software&Updates => Download from(选择国内源，如tuna、huawei等)
安装中文输入法：
System Settings => Language Support => 弹出窗口点击install => 确认Install/Remove language中已勾选简体中文 => 下方input system将iBus更改为fcitx（若无此选项重启或log out）
上述操作完成后，Logout后桌面左上角会多出矩形键盘图标，点击后选择ConfigureFictx，取消左下方勾选，点击左下方+添加Pinyin输入法，完成。
安装ROS：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
挂载HD硬盘：
sudo fdisk -l #查看硬盘及分区
sudo mkfs.ext4 /dev/sdb #将HD硬盘格式化为ext4（Ubuntu文件盘格式）
sudo mkdir /data #创建HD硬盘挂载点
sudo mount /dev/sdb /data #挂载硬盘
sudo blkid #查看硬盘分区UUID
sudo chown {user_name} -R /data
sudo chgrp -R {group_name} /data
sudo gedit /etc/fstab #设置开机自动挂载，将HD硬盘的UUID按照如下格式写入该文本后，重启即可
UUID=66ddf51c-42cd-44db-a72f-bc69239c7e64 /data ext4 defaults 0 1
设置静态ip：
ifconfig查看有线网卡名称 {例：eno1}
sudo gedit /etc/network/interfaces
>>键入以下内容，将网卡静态ip设置为192.168.1.102
auto lo
iface lo inet loopback
iface eno1 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1
dns-nameservers 8.8.8.8
#保存后重启网络
sudo /etc/init.d/networking restart
#ifconfig查看ip是否变化，或重启
静态ip设置完成后，安装相机驱动，并在Disable Wi-Fi的状态下，打开Flycap为相机分配ip。
注意：必须在关闭Wi-Fi的情况下，才能够仅根据当前设置的静态ip为相机分配ip，日常使用相机雷达也必须保证关闭Wi-Fi。
相机标定过程参见博文：ROS Calibration与Kalibr标定相机教程