agx 安装ros opencv_CARLA与Autoware和ROS的联合仿真安装过程

（略微更新以下本文）

目前carla-autoware bridge官方已经更新，这里是上一版本的安装过程，旧版本网站：

carla-simulator/carla-autoware​github.com

本文总结了CARLA与autoware和ROS的联合仿真的安装过程和一些问题。主要参考了以下链接： 1. Autoware-Carla Bridge的官方链接为：

https://github.com/carla-simulator/carla-autoware​github.com

2. Carla-ROS Bridge的官方链接为：

https://github.com/carla-simulator/ros-bridge​github.com

和

https://carla.readthedocs.io/en/latest/ros_installation/​carla.readthedocs.io

1. 安装Carla-Autoware-Bridge

预先安装的软件

1. Carla 0.9.7 （官方链接用的是0.9.6版本） 第一个疑问解决 :官方的ROS-bridge其实是不支持0.9.6及以下的CARLA版本的，我安装之后看了下autoware-carla里面ros-bridge的

   readme.md

   文件，发现这里用的ROS-bridge其实是支持CARLA 0.9.4版本及其以上，所以 autoware-carla已经包含了ros-bridge, 也就是不需要额外再安装ROS-bridge了。
2. Autoware 1.12.0 （安装详情可以见我的这篇博客）

Carla-Autoware-Bridge安装过程

其实Carla-Autoware-Bridge本质上算是一个ROS Package，整个包的大小大约在

1.6GB

左右。其安装过程按照官方链接中的指令做基本就可以。

但是遇到的问题就是下载太慢，git clone中有子文件夹。

1. Ubuntu下安装

git lfs

（直接跟着官方链接走就可以）

curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt-get install git-lfs
git lfs install
           

1. 下载Carla-Autoware-Bridge文件包

cd ~
git lfs clone https://github.com/carla-simulator/carla-autoware.git
cd carla-autoware
git submodule update --init
           

疑问解决： 这一步需要花费很多时间，请保持耐心

。这里要用

git submodule update --init

是因为当用

git clone 网址

下载时，文件包中的子文件夹不会被下载。

git submodule update --init

的作用就是自动下载子文件夹。（后续ROS-Bridge也有相同的问题）

创建catkin工作空间、安装相关依赖并编译

#初始化工作空间
cd catkin_ws
source ~/autoware.ai/install/setup.bash
catkin_init_workspace src/

#安装依赖
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

#编译工作空间
catkin_make
           

其中

source ~/autoware.ai/install/setup.bash

的作用和在autoware的运行中一样，都是把autoware中的子节点加入到环境变量中。后续的

catkin_init_workspace src/

是常规的ROS中初始化工作空间的指令。

如果

rosdep update出现网络连接问题

，可以参考我的这篇博客

运行Carla-Autoware-Bridge

1. 启动Carla服务器

cd <path-to-Carla_0.9.7.4>
./CarlaUE4.sh -opengl
           

（最好把这些指令存到

~

目录下的shell脚本中，方便启动） 2. 启动Carla-Autoware-Bridge

export CARLA_AUTOWARE_ROOT=~/carla-autoware/autoware_launch
export CARLA_MAPS_PATH=~/carla-autoware/autoware_data/maps
source $CARLA_AUTOWARE_ROOT/../catkin_ws/devel/setup.bash
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/CARLA_0.9.7.4/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.7-py2.7-linux-x86_64.egg
roslaunch $CARLA_AUTOWARE_ROOT/devel.launch
           

这里的

export CARLA_MAPS_PATH=~/carla-autoware/autoware_data/maps

的作用是把相关的pcd点云文件加入到环境变量中，不添加的会可能rivz中不显示激光雷达地图。如果不添加

carla-0.9.7-py2.7-linux-x86_64.egg

到环境变量中会出现导入carla库失败

ImportError: no module named CARLA

的情况。

以下代码用来检查carla环境变量是否配置成功：

python -c 'import carla;print("Success")'
           

输入以上指令之后会出现一个pygame的窗口显示运行结果，等上一段时间车辆会开始缓慢行驶。也可以手动控制车辆，==

按下B键即可切换。

==

（如果车辆没有自动行驶，说明

devel.launch

启动中出现错误，建议根据终端显示的报错信息进行调试。）

这里

我遇到的坑

是

缺少几个python模块

：分别是

networkx

和

simple_pid

出现的报错如下：

File "<path-to-user>/carla-autoware/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_waypoint_publisher/src/carla_waypoint_publisher/carla_waypoint_publisher.py", line 30, in <module>
    from agents.navigation.global_route_planner import GlobalRoutePlanner
  File "<path-to-user>/CARLA_0.9.7.4/PythonAPI/carla/agents/navigation/global_route_planner.py", line 11, in <module>
    import networkx as nx
ImportError: No module named networkx
[carla_waypoint_publisher-7] process has died [pid 11565, exit code 1, cmd /home/guo/carla-autoware/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_waypoint_publisher/src/carla_waypoint_publisher/carla_waypoint_publisher.py __name:=carla_waypoint_publisher __log:=/home/guo/.ros/log/3f7c326a-a0b1-11ea-abbb-e0d55ea64ade/carla_waypoint_publisher-7.log].
log file: /home/guo/.ros/log/3f7c326a-a0b1-11ea-abbb-e0d55ea64ade/carla_waypoint_publisher-7*.log
           

用以下指令安装确实的包：

pip install networkx
pip install simple_pid
           

安装simple_pid后建议检测一下终端是否会出现警告，如下

python
from simple_pid import PID
           

出现以下情况

<path-to-user>/.local/lib/python2.7/site-packages/simple_pid/PID.py:22UserWarning: time.monotonic() not available in python < 3.3, using time.time() as fallback warnings.warn('time.monotonic() not available in python < 3.3, using time.time() as fallback')

之后打开目录对应的文件，将

time.monotonic

改为

time.time

即可

1. 启动Rviz ROS中的RVIZ能够帮助可视化carla城市中的激光点图。 （这里不需要用autoware中的rviz）

rosrun rviz rviz
           

当然，也可以通过autoware的

runtime manager

打开rviz显示。

启动之后效果图如下：（Carla-Autoware-Bridge中已经包含各个城市的激光点云数据）

动图如下：

2. 源码安装ROS-Bridge

踩坑

：第一次安装尝试了apt安装Carla-ROS-Bridge，运行时报错。为节省时间，我直接按照官网要求进行源码安装（开发者），我觉得apt安装和源码安装bridge出现报错的原因是一样的，因为用源码安装，在

git clone

过程中文件夹

ros-bridge

中的

carla_msgs

为空，对应ros-bridge的github网址中高亮的文件：

下载的工程带有submodule，可以用

git submodule update --init

进行子文件夹下载。（我是直接从github下载的，没有用该指令，不能保证其有效性。）

预先安装的软件

1. ROS Kinetic
2. Carla 0.9.7.4

ROS-Bridge的源码安装过程

这里的源码安装过程就直接搬运官网指令了，基本不会出现什么问题。

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
cd ~/carla-ros-bridge
git clone https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git
cd catkin_ws/src
ln -s ../../ros-bridge
source /opt/ros/kinetic/setup.bash #Watch out, this sets ROS Kinetic. 
cd ..

#install required ros-dependencies
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

#build
catkin_make
           

运行过程

1. 配置相关环境变量（最好只对当前终端使用）

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
           

1. 启动carla 0.9.7.4

**# Option 1: start the ros bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

# Option 2: start the ros bridge together with RVIZ
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_rviz.launch

# Option 3: start the ros bridge together with an example ego vehicle
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch**