点云跟踪

https://github.com/HaozheQi/P2B

点云里面的目标跟踪（Object Tracking），目前还可以算是一个比较新的话题（文章比较少）。本文介绍一篇点云目标跟踪相关的文章：

P2B: Point-to-Box Network for 3D Object Tracking in Point Clouds​arxiv.org

HaozheQi/P2B​github.com

文章将3D点云里面的目标跟踪（Object Tracking）问题看作一个目标检测（Object Detection）问题，主要使用了VoteNet里面用到的一些技术来实现目标检测。因此，理解VoteNet，对理解本文有很大的帮助。VoteNet的大概介绍，可以参考：

不知道叫什么好：VoteNet: Object Detection in Point Clouds ICCV2019​zhuanlan.zhihu.com

1 点云目标跟踪的输入输出