前面的文章我们介绍了带运行计时的电机控制函数块，今天这篇文章，我们来介绍下如何实现多个电机自动调度（超时自动关闭并调度下一台电机）。
注：本文默认电机连接是使用断路器、接触器实现的直接启动电路，对于变频器类的控制需要做一些配置才能使用。
控制要求如下：
- 可设置每个电机的额定运行时间，当电机的实际运行时间大于额定运行时间时，则自动关闭并调度下一台可用电机；
- 当电机出现故障（比如断路器跳闸或超时无反馈），则电机状态变为不可用。不可用电机不参加调度；
- 当故障消除并复位后，电机状态重新变为可用，可重新参加调度；
具体如下：
打开博途开发环境，新建项目，添加用户自定义数据类型：typeMotorSchedule，如下图所示：
其中：
- Command：包括启动（start）和停止（stop），用来启动或停止电机；
- Para：电机控制参数，包括反馈时间和额定运行时间，单位，秒；
- ExtraSignal：外部信号，包括断路器和接触器反馈；
- State：状态，包括：输出位（Q）、错误位（error）、释放（release，表示电机是否可用）、选中（selected，表示电机是否被选中）、状态（status，电机状态，非0等于出错）、实际运行时间（actualRunningTime，单位，秒）；
添加函数块，命名为：FB5017_MotorScheduler，声明变量如下图所示：
函数块代码比较长，我将其分成多个区域：
- 功能说明；
- 初始化（initialize）；
- 复位（reset）；
- 调度（sheduler）；
具体如下：
功能说明：
初始化：
复位：
调度：
使用该函数块时需要先初始化，然后使能。当出现错误时，要进行复位。
可以在全局数据块中创建电机数组（typeMotorSchedule），然后将断路器、接触器的信号写入电机数组的ExtraSignal中，并将电机状态State.Q输出到硬件的输出通道中。
我创建了测试函数块及全局数据块对电机调度程序进行了测试，包括断路器的错误测试，结果是OK的。
如果你有任何问题，欢迎留言。
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