什么是回调函数
回调函数就是一个通过函数指针调用的函数。如果你把函数的指针（地址）作为参数传递给另一个函数，当这个指针被用来调用其所指向的函数时，我们就说这是回调函数。回调函数不是由该函数的实现方直接调用，而是在特定的事件或条件发生时由另外的一方调用的，用于对该事件或条件进行响应。
一幅图来说明什么是回调：
结合这幅图和上面对回调函数的解释，我们可以发现，要实现回调函数，最关键的一点就是要将函数的指针传递给一个函数(上图中是库函数)，然后这个函数就可以通过这个指针来调用回调函数了。注意，回调函数并不是C语言特有的，几乎任何语言都有回调函数。在C语言中，我们通过使用函数指针来实现回调函数。那函数指针是什么？不着急，下面我们就先来看看什么是函数指针。
什么是函数指针
函数指针也是一种指针，只是它指向的不是整型，字符型而是函数。在C中，每个函数在编译后都是存储在内存中，并且每个函数都有一个入口地址，根据这个地址，我们便可以访问并使用这个函数。函数指针就是通过指向这个函数的入口，从而调用这个函数。
函数指针的定义
函数指针虽然也是指针，但它的定义方式却和其他指针看上去很不一样，我们来看看它是如何定义的：
/* 方法1 */
void (*p_func)(int, int, float) = NULL;
/* 方法2 */
typedef void (*tp_func)(int, int, float);
tp_func p_func = NULL;
这两种方式都是定义了一个指向返回值为 void 类型，参数为 (int, int, float) 的函数指针。第二种方法是为了让函数指针更容易理解，尤其是在复杂的环境下；而对于一般的函数指针，直接用第一种方法就行了。
函数指针的赋值
在定义完函数指针后，我们就需要给它赋值了我们有两种方式对函数指针进行赋值：
void (*p_func)(int, int, float) = NULL;
p_func = &func1;
p_func = func2; 复制
上面两种方法都是合法的，对于第二种方法，编译器会隐式地将 func_2 由 void ()(int, int, float) 类型转换成 void (*)(int, int, float) 类型，因此，这两种方法都行。想要了解更详细的说明，可以看看下面这个stackoverflow的链接。
使用函数指针调用函数
因为函数指针也是指针，因此可以使用常规的带 * 的方法来调用函数。和函数指针的赋值一样，我们也可以使用两种方法：
/* 方法1 */
int val1 = p_func(1,2,3.0);
/* 方法2 */
int val2 = (*p_func)(1,2,3.0); 方法1和我们平时直接调用函数是一样的，方法2则是用了 * 对函数指针取值，从而实现对函数的调用。
将函数指针作为参数传给函数
函数指针和普通指针一样，我们可以将它作为函数的参数传递给函数，下面我们看看如何实现函数指针的传参：
/* func3 将函数指针 p_func 作为其形参 */
void func3(int a, int b, float c, void (*p_func)(int, int, float))
{
(*p_func)(a, b, c);
}
/* func4 调用函数func3 */
void func4()
{
func3(1, 2, 3.0, func_1);
/* 或者 func3(1, 2, 3.0, &func_1); */
} 函数指针数组
在开始讲解回调函数前，最后介绍一下函数指针数组。既然函数指针也是指针，那我们就可以用数组来存放函数指针。下面我们看一个函数指针数组的例子：
/* 方法1 */
void (*func_array_1[5])(int, int, float);
/* 方法2 */
typedef void (*p_func_array)(int, int, float);
p_func_array func_array_2[5]; 上面两种方法都可以用来定义函数指针数组，它们定义了一个元素个数为5，类型是 void (*)(int, int, float) 的函数指针数组。
回调函数
我们前面谈的都是函数指针，现在我们回到正题，来看看回调函数到底是怎样实现的。下面是一个四则运算的简单回调函数例子：
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
/****************************************
* 函数指针结构体
***************************************/
typedef struct _OP {
float (*p_add)(float, float);
float (*p_sub)(float, float);
float (*p_mul)(float, float);
float (*p_div)(float, float);
} OP;
/****************************************
* 加减乘除函数
***************************************/
float ADD(float a, float b)
{
return a + b;
}
float SUB(float a, float b)
{
return a - b;
}
float MUL(float a, float b)
{
return a * b;
}
float DIV(float a, float b)
{
return a / b;
}
/****************************************
* 初始化函数指针
***************************************/
void init_op(OP *op)
{
op->p_add = ADD;
op->p_sub = SUB;
op->p_mul = &MUL;
op->p_div = &DIV;
}
/****************************************
* 库函数
***************************************/
float add_sub_mul_div(float a, float b, float (*op_func)(float, float))
{
return (*op_func)(a, b);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
OP *op = (OP *)malloc(sizeof(OP));
init_op(op);
/* 直接使用函数指针调用函数 */
printf("ADD = %f, SUB = %f, MUL = %f, DIV = %f\n", (op->p_add)(1.3, 2.2), (*op->p_sub)(1.3, 2.2),
(op->p_mul)(1.3, 2.2), (*op->p_div)(1.3, 2.2));
/* 调用回调函数 */
printf("ADD = %f, SUB = %f, MUL = %f, DIV = %f\n",
add_sub_mul_div(1.3, 2.2, ADD),
add_sub_mul_div(1.3, 2.2, SUB),
add_sub_mul_div(1.3, 2.2, MUL),
add_sub_mul_div(1.3, 2.2, DIV));
return 0;
} 这个例子有点长，我一步步地来讲解如何使用回调函数。
第一步
要完成加减乘除，我们需要定义四个函数分别实现加减乘除的运算功能，这几个函数就是:
/****************************************
* 加减乘除函数
***************************************/
float ADD(float a, float b)
{
return a + b;
}
float SUB(float a, float b)
{
return a - b;
}
float MUL(float a, float b)
{
return a * b;
}
float DIV(float a, float b)
{
return a / b;
} 第二步
我们需要定义四个函数指针分别指向这四个函数：
/****************************************
* 函数指针结构体
***************************************/
typedef struct _OP {
float (*p_add)(float, float);
float (*p_sub)(float, float);
float (*p_mul)(float, float);
float (*p_div)(float, float);
} OP;
/****************************************
* 初始化函数指针
***************************************/
void init_op(OP *op)
{
op->p_add = ADD;
op->p_sub = SUB;
op->p_mul = &MUL;
op->p_div = &DIV;
} 第三步
我们需要创建一个“库函数”，这个函数以函数指针为参数，通过它来调用不同的函数：
/****************************************
* 库函数
***************************************/
float add_sub_mul_div(float a, float b, float (*op_func)(float, float))
{
return (*op_func)(a, b);
} 第四步
当这几部都完成后，我们就可以开始调用回调函数了：
/* 调用回调函数 */
printf("ADD = %f, SUB = %f, MUL = %f, DIV = %f\n",
add_sub_mul_div(1.3, 2.2, op->p_add),
add_sub_mul_div(1.3, 2.2, op->p_sub),
add_sub_mul_div(1.3, 2.2, MUL),
add_sub_mul_div(1.3, 2.2, DIV)); 简单的四步便可以实现回调函数。在这四步中，我们甚至可以省略第二步，直接将函数名传入“库函数”，比如上面的乘法和除法运算。回调函数的核心就是函数指针，只要搞懂了函数指针再学回调函数，那真是手到擒来了。
回调函数在嵌入式系统中的应用
在stm32的HAL库中，是使用了大量的回调函数的，串口、定时器等外设都是有对应的回调函数的，回调机制可以更好地分离代码，应用层和驱动层完全分离，降低耦合性。
简单来看几个例子：
串口回调函数：
void HAL_UART_IRQHandler(UART_HandleTypeDef *huart);
void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
void HAL_UART_TxHalfCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
void HAL_UART_RxHalfCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart);
void HAL_UART_AbortCpltCallback (UART_HandleTypeDef *huart);
void HAL_UART_AbortTransmitCpltCallback (UART_HandleTypeDef *huart);
void HAL_UART_AbortReceiveCpltCallback (UART_HandleTypeDef *huart); 使用的时候，我们只需要把串口解析处理逻辑放在对应的回调函数中处理即可
拿串口接收来举例,定义的是一个弱函数，我们在自己的文件中重新实现就好
/**
* @brief Rx Transfer completed callbacks.
* @param huart pointer to a UART_HandleTypeDef structure that contains
* the configuration information for the specified UART module.
* @retval None
*/
__weak void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
/* Prevent unused argument(s) compilation warning */
UNUSED(huart);
/* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,
the HAL_UART_TxCpltCallback could be implemented in the user file
*/
} /**
* @brief 串口中断回调函数
*
* @param
* @param
* @retval none
*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if (huart->Instance == USART1)
{
Voice_RecUartCallBack();
}
else if (huart->Instance == USART2)
{
Voice_RecUartCallBack();
}
} HAL库中的回调思想是有了，但代码实现略微有点“嵌入式”，接下来看点“程序员”的写法，以我们之前介绍的软件定时器一文，结合上面介绍的原理：
/* soft timer device */
typedef struct class_soft_timer
{
e_timer_work_mode_t mode; //工作模式
uint16_t cnt_aim; //目标计数值
uint16_t cnt_now; //当前的计数值
uint8_t timeout; //表示到计数值了
uint8_t enable; //表示timer是否开启
struct class_soft_timer *timer_next; //指向下一个timer
void *para; //回调函数的参数
soft_timer_call_back *timer_cb; //回调函数
} c_soft_timer_t; 从上面的代码中我们可以看到，软件定时器的一些参数设置和最后一项的回调函数
软件定时器实现的一些方法：
/* soft timer operate define */
typedef struct class_sotft_timer_operation
{
c_soft_timer_t *(*add_new_timer)(e_timer_work_mode_t mode, uint16_t tim, void *para, soft_timer_call_back tim_cb); //添加一个新的timer
e_soft_timer_state_t (*delete_timer)(c_soft_timer_t *timer); //删除一个timer
e_soft_timer_state_t (*timer_set_period)(c_soft_timer_t *timer, uint16_t period); //设置定时周期
e_soft_timer_state_t (*timer_reload_cnt)(c_soft_timer_t *timer, uint16_t tim_cnt); //重新设置计数值
e_soft_timer_state_t (*timer_heart)(void); //soft timer heart
e_soft_timer_state_t (*timer_handle)(void); //soft timer handle
e_soft_timer_state_t (*timer_start)(void); //soft timer module start
e_soft_timer_state_t (*timer_stop)(void); //soft timer module stop
e_soft_timer_state_t (*timer_enable)(c_soft_timer_t *timer); //timer enable
e_soft_timer_state_t (*timer_disable)(c_soft_timer_t *timer); //timer disable
} c_soft_timer_ops_t;
看了上面的代码，跟开始的原理介绍找到了对应了吧，那么怎么使用呢？不慌，继续看...
在初始化中，我们把这些定义的函数指针指向我们实际实现的函数即可：
/*
* *@ author:lanxin
* *@ brief:sotf timer module init
* *@ note:初始化完成之后，就可以使用全部的功能了
* *@ param:NONE
* *@ retval:result != SOFT_TIMER_STATE_OK faild
*/
e_soft_timer_state_t fs_soft_timer_module_init(void)
{
/* creat timer operation index */
static c_soft_timer_ops_t *timer_ops_temp=0X00;
timer_ops_temp=(c_soft_timer_ops_t*)malloc(sizeof(c_soft_timer_ops_t));
if(timer_ops_temp != 0x00)
{
/* add soft timer operate function*/
timer_ops_temp->add_new_timer=add_new_timer;
timer_ops_temp->delete_timer=delete_timer;
timer_ops_temp->timer_heart=fs_soft_timer_heart;
timer_ops_temp->timer_handle=fs_soft_timer_handle;
timer_ops_temp->timer_start=fs_soft_timer_module_start;
timer_ops_temp->timer_stop=fs_soft_timer_module_stop;
timer_ops_temp->timer_set_period=fs_timer_set_period;
timer_ops_temp->timer_disable=fs_soft_timer_disable;
timer_ops_temp->timer_enable=fs_soft_timer_enable;
timer_ops_temp->timer_reload_cnt=fs_timer_reload_cnt;
}
/* creat timer manage index*/
c_soft_timer_manage_t *timer_manage_temp=0x00;
timer_manage_temp=(c_soft_timer_manage_t *)malloc(sizeof(c_soft_timer_manage_t));
/* 添加信息 */
if(timer_manage_temp != 0x00)
{
timer_manage_temp->timer_head=0x00;
timer_manage_temp->timer_total_num=0;
timer_manage_temp->timer_module_enable=SOFT_TIMER_MODULE_START;
soft_timer_manage=timer_manage_temp;
}
else
{
free(timer_manage_temp);
free(timer_ops_temp);
return SOFT_TIMER_STATE_ERR;
}
tim_ops=timer_ops_temp;
return SOFT_TIMER_STATE_OK;
} 举一个例子：
timer_ops_temp->add_new_timer=add_new_timer; 我们只需要把要处理的逻辑放在以下函数中即可，最后一个参数是传入的函数，也即是将函数指针作为参数传给函数：
/*
* *@ author:lanxin
* *@ brief:添加新的timer
* *@ note:如果之后要操作这个定时器，就得保存下来timer句柄，不操作就不用管。
* *@ param:mode 工作模式
* *@ param:tim 定时周期
* *@ param:para 回调函数的参数
* *@ param:tim_cb 回调函数
* *@ retval:新的timer 的句柄，
*/
static c_soft_timer_t* add_new_timer(e_timer_work_mode_t mode,uint16_t tim,void *para,soft_timer_call_back tim_cb)
{
if(fs_add_new_soft_timer(mode,tim,para,tim_cb) == SOFT_TIMER_STATE_OK)
{
return soft_timer_manage->timer_head->timer_next;//新添加的timer在timer 链表的第二个。
}
return 0x00;
} 物联网编程中的回调函数应用
接下来看看网络编程中的回调函数应用，以MQTT的使用为例，小飞哥是使用的rt-thread中的pahomqtt使用例子：
static int mqtt_start(int argc, char **argv)
{
/* init condata param by using MQTTPacket_connectData_initializer */
MQTTPacket_connectData condata = MQTTPacket_connectData_initializer;
static char cid[20] = { 0 };
if (argc != 1)
{
rt_kprintf("mqtt_start --start a mqtt worker thread.\n");
return -1;
}
if (is_started)
{
LOG_E("mqtt client is already connected.");
return -1;
}
...
/* set event callback function */
client.connect_callback = mqtt_connect_callback;
client.online_callback = mqtt_online_callback;
client.offline_callback = mqtt_offline_callback;
/* set subscribe table and event callback */
client.messageHandlers[0].topicFilter = rt_strdup(MQTT_SUBTOPIC);
client.messageHandlers[0].callback = mqtt_sub_callback;
client.messageHandlers[0].qos = QOS1;
/* set default subscribe event callback */
client.defaultMessageHandler = mqtt_sub_default_callback;
}
/* run mqtt client */
paho_mqtt_start(&client);
is_started = 1;
return 0;
}
static void mqtt_sub_callback(MQTTClient *c, MessageData *msg_data)
{
*((char *)msg_data->message->payload + msg_data->message->payloadlen) = '\0';
LOG_D("mqtt sub callback: %.*s %.*s",
msg_data->topicName->lenstring.len,
msg_data->topicName->lenstring.data,
msg_data->message->payloadlen,
(char *)msg_data->message->payload);
}
static void mqtt_sub_default_callback(MQTTClient *c, MessageData *msg_data)
{
*((char *)msg_data->message->payload + msg_data->message->payloadlen) = '\0';
LOG_D("mqtt sub default callback: %.*s %.*s",
msg_data->topicName->lenstring.len,
msg_data->topicName->lenstring.data,
msg_data->message->payloadlen,
(char *)msg_data->message->payload);
}
static void mqtt_connect_callback(MQTTClient *c)
{
LOG_D("inter mqtt_connect_callback!");
}
static void mqtt_online_callback(MQTTClient *c)
{
LOG_D("inter mqtt_online_callback!");
}
static void mqtt_offline_callback(MQTTClient *c)
{
LOG_D("inter mqtt_offline_callback!");
} 从以上代码中，我们可以看到，代码为上线、离线、发布、订阅等每一个功能都设置了对应的回调函数，这样代码结构看起来会非常的清朗，便于维护，如需要修改某一个功能的逻辑，直接找到对应的回调函数，而不是看一大堆代码去找对应的功能。
回调函数在命令解析中应用思考
再想想，我们在数据逻辑处理中，一般会有很多的功能码，如果我们采用命令码和回调函数绑定的方式，那代码维护起来是不是很方便...
经典写法：
void poll_task(rt_uint8_t cmd, rt_uint8_t *msg, uint8_t len)
{
switch (cmd){
case cmd1:
func1();
break;
case cmd2:
func2();
break;
case cmd3:
func3();
break;
case cmd4:
func4();
break;
default:
default_func();
break;
}
}
如果采用命令和回调函数绑定的方式怎么写呢？
typedef struct
{
rt_uint8_t CMD;
rt_uint8_t (*callback_func)(rt_uint8_t cmd, rt_uint8_t *msg, uint8_t len);
} _FUNCCALLBACK;
_FUNCCALLBACK callback_list[]=
{
{ cmd1,func_callback1},
{ cmd2,func_callback2},
{ cmd3,func_callback3},
{ cmd4,func_callback41},
...
};
void poll_task(rt_uint8_t cmd, rt_uint8_t *msg, uint8_t len)
{
int cmd_indexmax = sizeof(callback_list) / sizeof(_FUNCCALLBACK);
int cmd_index = 0;
for (cmd_index = 0; cmd_index < cmd_indexmax; cmd_index++)
{
if (callback_list[cmd_index].CMD == cmd)
{
if(callback_list[cmd_index])
{
/*
处理逻辑
*/
}
}
}
} 二者相比有什么区别呢？假设我们需要新增几个命令码，第一种方式，我们就需要在主函数中去改变，看一堆代码，很容易误操作影响代码的整体结构，但第二种就不会，我们只需要在结构体中新增命令和回调函数即可，主运行逻辑不需要去修改，大大降低代码的可维护性。
本文分享自微信公众号 - 嵌入式实验基地（zhibiqingchun_youth），作者：Embedded小飞哥