1、激光分类
维度分类:
a、二维激光(单点反射、平面、旋转台)
b、三维激光
距离分类:
a、近距离:壁障、碰撞检测、路边检测
b、远距离:行人检测、定位、建图
特点:
优点:
a、可以直接获取深度信息;
b、不受环境光照影响,比较稳定;
缺点:
a、稀疏性;
b、几何信息区分度小;
SLAM研究历史
1、反光板定位(二维)
![](https://img.laitimes.com/img/9ZDMuAjOiMmIsIjOiQnIsISPrdEZwZ1Rh5WNXp1bwNjW1ZUba9VZwlHdsATOfd3bkFGazxCMx8VesATMfhHLlN3XnxCMwEzX0xiRGZkRGZ0Xy9GbvNGLpZTY1EmMZVDUSFTU4VFRR9Fd4VGdsYTMfVmepNHLrJXYtJXZ0F2dvwVZnFWbp1zczV2YvJHctM3cv1Ce-cmbw5SOxEDM1QGM5YTO0UjNxEzM2ITMihzNyIDMyAjN4QjZl9CX4AzLchDMxIDMy8CXn9Gbi9CXzV2Zh1WavwVbvNmLvR3YxUjL3M3Lc9CX6MHc0RHaiojIsJye.png)
2、ekf特征定位(二维) 主要形式为角点、线。 一般要配以里程计、imu,或者运动模型来提供运动预测 算法以ekf、粒子滤波等模型形式。
http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/8604245
3、点或特征的ICP(二维) 里程计推导用直接的ICP替代了之前的efk过程。 定位使用粒子滤波方式。 最有代表性的是gmapping