目录
前言
概念
双堆栈指针要点
Cortex-M3寄存器介绍
寄存器图
简要介绍
知识
出入栈
入栈（压栈）
出栈
重点知识
异常的响应序列*
入栈
取向量
更新寄存器
小结知识*
FreeRTOS任务切换源码分析
话语
参考
本笔记基于 stm32+FreeRTOS。
李柱明博客：https://www.cnblogs.com/lizhuming/
本文链接：https://www.cnblogs.com/lizhuming/p/13811237.html
Cortex-M3 和 M4内核具有双堆栈指针。MSP 和 PSP
MSP：主堆栈指针
PSP：进程栈指针
用户程序、中断和中断嵌套都是用 MSP。
M3 内核所有寄存器压栈时有64B。
M4 内核所有寄存器压栈时有200B。（因为FPU（浮点运算单元）也要压栈）
通用寄存器组：
特殊功能寄存器组：
通用寄存器 R0-R7
R0-R7被称为低组寄存器。
所有指令都能访问它们。
字长全是32位，复位后不可预料。
通用寄存器 R8-R12
R0-R7被称为高组寄存器。
只有很少16位Thumb指令能访问它们，32位指令不受限制。
堆栈指针 R13（SP）
CM3处理器内核中央有两个堆栈指针，分别是MSP和PSP。
当前使用MSP，则PSP只能通过特殊指令（MRS,MSR指令）来访问。
缺省的堆栈指针，由OS内核、异常服务例程及所有需要特权访问的应用程序代码来使用。
PSP：线程堆栈指针
用于常规的应用程序代码。
注意：并不是每个应用都需要两个堆栈指针，简单的应用程序只需要MSP即可
连接寄存器 R14（LR）
保存调用子程序时返回的地址
连接寄存器 R15（PC）
出入栈用于上下文切换。
例子：stm32F103自动出入栈的寄存器有 R0-R3,R12,LR,PC,xPSR
入栈：上文保存
先自动压栈（进入异常时，硬件自动完成）
再手动压栈
出栈：下文加载
先手动出栈
再自动出栈（退出异常时，硬件自动完成）
参考《Cortex-M3 权威指南》第九章
当CM3开始响应一个中断时，会在它看不见的体内奔涌起三股暗流：
入栈：把8个寄存器的值压入栈（硬件完成）
取向量：从向量表中找出对应的服务程序入口地址
选择堆栈指针MSP/PSP，更新堆栈指针SP，更新连接寄存器LR，更新程序计数器PC
在入栈和取向量的工作都完毕之后，执行服务例程之前，还要更新一系列的寄存器：
SP：在入栈中会把堆栈指针（PSP或MSP）更新到新的位置。在执行服务例程后，
将由MSP负责对堆栈的访问。
PSR：IPSR位段（地处PSR的最低部分）会被更新为新响应的异常编号。
PC：在向量取出完毕后，PC将指向服务例程的入口地址，
LR：LR的用法将被重新解释，其值也被更新成一种特殊的值，称为“EXC_RETURN”，并且在异常返回时使用。EXC_RETURN的二进制值除了最低4位外全为1，而其最低4位则有另外的含义。
以上是在响应异常时通用寄存器的变化。另一方面，在NVIC中，也伴随着更新了与之相关的若干寄存器。例如，新响应异常的悬起位将被清除，同时其活动位将被置位。
Cortex-M3 中发生异常时，会硬件压栈；
Cortex-M3 函数调用时是不会硬件压栈的，需要软件压栈。但是，用C语言时编译器会自动生成压栈的汇编语句。若用汇编编写，则需要手写压栈。
网友一句很好理解的话：
当程序跳到中断向量表时就会硬件自动压栈
进入异常后，异常不用LR寄存器（R14）保存返回地址，但是需要使用LR寄存器触发异常返回机制
stmdb sp!, {r3, r14}
r3 压栈保护，因为调用函数vTaskSwitchContext时可能会用到 r3 寄存器。
r14 压栈保护，因为调用函数vTaskSwitchContext时，r14将被改写。
任务切换的时候，在PendSV中断函数中，由于任务使用 PSP ，中断使用 MSP。如果在中断函数中调用函数或者中断嵌套时，压栈2，会覆盖 R14。PendSV结束返回时找不到正确的返回机制。
重要参考 《Cortex-M3权威指南》
主要参考野火、安富莱。
主要参考链接Cortex-M3通用寄存器
可能有用的参考中断与子程序调用问题