痞子衡最近在深耕i.MXRT1170这颗划时代的MCU，已经写了不少篇相关技术文章，涉及整体特点、Raw NAND启动、FlexRAM模块、ECC特性等，文章写得越多越发觉得i.MXRT1170是座宝矿，值得大家去仔细探索。话不多说，咱们继续挖矿吧，今天痞子衡为大家介绍i.MXRT1170双核间互相激活的方法。
大家好，我是痞子衡，是正经搞技术的痞子。今天痞子衡给大家分享的是恩智浦i.MXRT1170上Cortex-M7与Cortex-M4内核互相激活的方法。
痞子衡最近在深耕i.MXRT1170这颗划时代的MCU，已经写了不少篇相关技术文章，涉及整体特点、Raw NAND启动、FlexRAM模块、ECC特性等，文章写得越多越发觉得i.MXRT1170是座宝矿，值得大家去仔细探索。话不多说，咱们继续挖矿吧，今天痞子衡为大家介绍i.MXRT1170双核间互相激活的方法。
双核是i.MXRT1170除了1GHz主频之外的第二个显著特点，i.MX RT系列也是从RT1170开始首次引入了双核架构。i.MXRT1170包含了一个Cortex-M7内核（1GHz）以及一个Cortex-M4内核（400MHz），超强的Cortex-M7内核专注于音视频识别与处理、千兆以太网通讯控制等复杂任务上；低功耗Cortex-M4内核则做一些相对简单的键盘响应、传感器采集、电机控制等任务，即如下图所示：
i.MXRT1170虽然是双核（Cortex-M7与Cortex-M4），但这两个核并没有确定的主从关系，i.MXRT1170系统设计里每个核都既可以当主核也可以当从核（默认CM7是主核，CM4是从核），用户设置了主从关系之后，芯片上电后先从主核启动，然后由主核来激活从核启动。
主核是在eFuse中选定的，fusemap中0x960[13:12]对应的是BT_CORE_CTRL和BT_CORE_SEL bit，默认两个bit都是0，即从CM7是主核，上电CM7启动，如果需要更改主核为CM4，则需要烧写eFuse。
这里顺便插一句，我们知道芯片上电都是先执行BootROM代码，既然CM7和CM4都可以当主核，那么这个BootROM代码需要既可以在CM4下执行，也可以在CM7下执行。这里借助的是Cortex-M处理器向下兼容、软件二进制向上兼容的特性，BootROM代码使用Cortex-M4指令集去编译即可。
选定了主核之后，主核App由BootROM加载执行，我们需要在主核App里添加代码来启动从核。启动从核的第一步是加载从核App，App从加载执行位置上可分为两种，一种是在Flash里原地执行，另一个是拷贝到RAM里执行，只有后者才需要先加载再执行。
关于从核App执行位置，这里有必要好好聊一下，下面是CM7和CM4下各自系统内存映射表，从表里可以看到除了各自内核TCM空间仅对自己可见外，其余地址空间对两个核均是可见的（并且映射地址也是相同的）。如果加载的从核App是在TCM里执行的，主核需要将从核App加载到从核TCM对应的OCRAM空间（此种情况仅适用CM4当从核，其TCM对应的是OCRAM(M4)空间；CM7当从核时其TCM对应的空间CM4是无法访问的）；如果加载的从核App不是在TCM里执行的，那么情况就比较简单，直接加载到那个目标映射地址空间即可。
下面是加载从核App示例代码，appBuffer是从核App Image在外部Flash里存放的首地址，vectorAddr是加载的目标RAM首地址。为了防止Cache干扰后续从核取复位向量执行，主核在加载App前后最好均要清一下DCache。
加载从核App完成之后，接下来便是设置从核启动所需的中断向量表位置，从核需要从中断向量表里取出初始栈地址(SP)和复位向量(PC)来执行。
CM7启动初始向量表地址设置在IOMUXC_LPSR_GPR26里（对应SCB->VTOR[31:7]），CM4启动初始向量表地址设置在IOMUXC_LPSR_GPR0/1里（对应SCB->VTOR[31:3]）。
Note: A0版本芯片CM7启动初始向量表设置在IOMUXC_GPR19里；B0版本芯片CM7启动初始向量表设置改到了IOMUXC_LPSR_GPR26里。
下面是设置从核启动初始中断向量表地址的示例代码：
此时从核已经摩拳擦掌，等待来自主核的最后激活指令了。激活控制是在SRC->SCR寄存器里实现的，将BT_RELEASE_Mx位置1即可启动CMx从核。这里需要注意一点，如果是在调试，从核有可能已经被调试器的脚本激活过了，那么此时仅需要reset一下从核即可。
下面是激活从核启动的示例代码：
最后给一个完整示例，主核是CM7，从核是CM4，从核App代码存储在0x60010000地址，App长度是32KB，从核APP是从ITCM起始地址（0x1FFE0000）开始链接的。CM7激活CM4完整代码如下：
至此，恩智浦i.MXRT1170上Cortex-M7与Cortex-M4内核互相激活的方法痞子衡便介绍完毕了，掌声在哪里~~~
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衡杰(痞子衡)，目前就职于恩智浦MCU系统部门，担任嵌入式系统应用工程师。
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