记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理，只有知道它们的数据结构，才能很好的对数据进行处理，我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型，比如下面这些话题是我们经常使用的
/camera/depth/image
/camera/depth/image_raw
/camera/depth/points
/camera/ir/image_raw
/camera/rgb/image_color
/camera/rgb/image_raw
发布的话题：
使用命令查看sensor_msgs/Image的数据
介绍几个ROS节点运行的几种工具。他们的作用是ROS格式点云或包与点云数据（PCD）文件格式之间的相互转换。
（1）bag_to_pcd
用法：rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
读取一个包文件，保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。
（2）convert_pcd_to_image
用法：rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd>
加载一个PCD文件，将其作为ROS图像消息每秒中发布五次。
(3) convert_pointcloud_to_image
用法：rosrun pcl_ros convert_pointcloud_to_image input:=/my_cloud output:=/my_image
订阅一个ROS的点云的话题并以图像的信息发布出去。
（4）pcd_to_pointcloud
用法：rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud <file.pcd> [ <interval> ]
<file.pcd> is the (required) file name to read.
<interval> is the (optional) number of seconds to sleep between messages. If <interval> is zero or not specified the message is published once.
加载一个PCD文件，发布一次或多次作为ROS点云消息
（5）pointcloud_to_pcd
订阅一个ROS的话题和保存为点云PCD文件。每个消息被保存到一个单独的文件，名称是由一个可自定义的前缀参数，ROS时间的消息，和以PCD扩展的文件。
那么我们使用一个简单的例子来实现在ROS中进行平面的分割，同时注意到使用的数据转换的使用
在这里我们的input就是要订阅的话题/camera/depth/points
我们在rosrun 的时候注明input：=/camera/depth/points的这样就可以使用kienct发布的点云数据，同时你也可以指定点云的数据