《機器人自動化：模組化、仿真與控制》一一第2章 Automation for Robotics 仿真

**第2章

automation for robotics

仿真**

本章将介紹如何對下述狀态方程描述的非線性系統進行計算機仿真：

x·(t)=f(x(t),u(t))

y(t)=g(x(t),u(t))

這對測試一個（受控或非受控）系統的行為很重要。在介紹仿真方法之前，先介紹向量場的概念，該概念可以讓我們更好地了解仿真方法和一些可能在非線性系統出現的特定行為，也會給出幾個圖形化的概念，這對系統的圖形表示是必要的。