《機器人程式設計實戰》一一第3章 機器人場景圖形規劃

機器人感受訓練課程3：不要指令機器人去執行一個你想象不出它會怎樣執行的任務。

正如第2章所描述的，機器人詞彙是在一個特定态勢或場景下給機器人指派任務的語言。一旦建立了一個詞彙，接下來就是列出機器人利用這些詞彙去執行任務的指令。

制作你想要機器人去執行的場景和指令的圖檔或“圖形表示”，将會是確定機器人恰當執行任務的最佳方式。機器人将要執行指令的圖會提示你将它們轉換為代碼之前先考慮好各個步驟。圖形可以幫助你了解這個過程，研究圖形可以通過看到待辦事項來改善開發，而闡明該圖形可能會提出另外一個問題。我們稱之為機器人場景圖形規劃（robot scenario visual planning，rsvp）。rsvp是一個圖形，它有助于你制定機器人的指令規劃，由3類圖像構成，即：

場景實體環境的平面圖

機器人和目标狀态的狀态圖

任務指令的流程圖

對于程式設計一個機器人去執行拯救世界的偉大壯舉還是在蛋糕上點燃蠟燭，這些圖形確定你對必須做什麼有一個“清晰的畫面”。rsvp可以用于任意組合。有些情況下，流程圖可能比狀态圖更有用。對于其他情況，狀态圖是最好用的。我們的建議是，不論使用狀态圖還是流程圖，都需要一個平面圖或規劃圖。

俗話說“千言不如一畫”，意思就是和大量描述性文字相比一個簡單的圖形可以傳遞十分複雜的想法。我們從國小階段就伴随這一觀念長大，尤其當我們試圖求解應用題時；畫一幅關于應用題主要想法的圖畫之後，如何解決它神奇地變得清晰起來。這個觀念現在仍然有用。在這種情況下，畫一幅環境、狀态圖和流程圖的畫不僅勝過千言，甚至勝過一千條指令。開發一個rsvp可以讓你規劃場景中的機器人導航。針對各種态勢中的任務制定出指令步驟，以避免直接寫代碼的嘗試和錯誤。