2.2 确定動作
提出機器人詞彙的初始步驟之一是建立能力矩陣,然後基于該矩陣确定機器人可以執行的各種動作。例如,在表2-1示例中,可能列出的動作為:
掃描
舉起
撿起
前進
停止
連接配接
斷開
放下
降落
向前移動
向後移動
最後,通過掃描、傳送、連接配接等,我們必須告知機器人我們的意圖。我們認為unit2有潛能能夠掃描一罐藍色的油。“藍色罐裝油”在何處符合我們的基本詞彙?
雖然表2-1說明我們的機器人有顔色傳感器,但是能力矩陣裡沒有任何關于罐裝油的東西,這就将我們帶入本書的另一個重點:
一半的機器人詞彙是關于機器人的情況或能力。
機器人詞彙的另一半是關于期望機器人運作的場景或态勢。
這些都是程式設計一個有用自主機器人必不可少的重要概念,本書的剩餘部分都在闡述這兩個重要觀點。