盤點開源機器人技術界的人氣明星

本文介紹了一些最受使用者歡迎的開源機器人技術，包括ros，gazebo，poppy humanoid，icub及jasmine等。

ros

ros（robot operating system）是一組開源軟體庫和工具，能夠幫助軟體開發人員建立機器人應用程式。ros的前身是斯坦福人工智能實驗室為了支援斯坦福智能機器人stair而建立的交換庭(switchyard）項目。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續該項目的研發。ros是在開源bsd的許可下釋出的，帶有強大的開發人員工具、最新算法、硬體抽象、裝置驅動程式、庫、觀察儀、消息傳遞、軟體包管理甚至更多功能。

gazebo

gazebo是一個機器人模拟器，用來建立機器人的嵌入式應用程式，使快速測試算法、設計機器人并在現實場景中執行回歸測試變成可能。gazebo也可以在複雜的室内外環境中準确有效地模拟多機器人能力。gazebo 不但可以對标準的機器人傳感器（例如慣性度量單元、gps接收器和單筒相機）進行模組化，而且還可以對機器人環境中使用的真實固形體實體部件進行模組化。同時，gazebo還具有一個強大的實體引擎，為使用者提供高品質的圖形以及多種程式設計和圖形界面。

poppy humanoid

poppy humanoid是一個基于3d列印技術的開源仿生平台，由開源硬體模型、一個使用python語言和rest api的開源軟體庫、模拟器以及可視化程式設計語言組成。

icub

icub是一個開源的認知仿生機器人平台，由意大利科學家們制作而出。它配有53個發動機用來支援頭部、胳膊和手、腰和腿部的運動。另外，它能夠看到和聽到，通過使用加速器和陀螺儀還具備人類外形和行為意識。這是意大利理工學院的成果：一種能夠在不斷的失敗嘗試中汲取經驗并最終學會履行複雜任務的機器人技術。

jasmine

jasmine是一個用于群研究的微型機器人平台。在gpl許可下，jasmine所有的硬體和軟體都是開放的，包括部分清單、電路闆和底盤設計以及軟體。而且它不依賴于浏覽器、dom或任何javascript架構，是以它适用于網站、node.js項目，或任何javascript可以運作的地方。

rop

rop（robotic open platform）希望能在open hardware許可下，為機器人社群提供可用的機器人硬體設計，利用cad圖紙、電計劃及所需的文檔來建造機器人。

openrov

openrov（open-source remotely operated vehicle）是一種由eric stackpole和david lang發起的低成本遠端機器人潛艇項目，用于水下勘探和教育。而且它還是遙控的微型潛艇，約2.5公斤重、15 cmx 20cmx 30cm大。openrov也是一個開源硬體項目，為使用者提供水下部分和如何組裝的說明清單。

openhand

yale openhand project是一個主動促進機械臂設計使用的項目，通過快速成型技術來設計和建造，以鼓勵更多的變化和創新機械硬體。該項目的目的是提供一系列開源設計，并通過社群的貢獻來完善設計，并提供大量基于該平台的修改和變種。

yarp

yarp（yet another robot platform）是一個使用c++編寫的開源軟體包，用于連接配接機器人的傳感器、處理器和制動器。

the orocos project

orocos project（open robot control software）網站是一個便攜式c++語言庫，用于機器和機器人的控制改進。

這裡提到的資訊隻是pansop社群編輯清單的一部分。

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