《仿人機器人原理與實戰》一2.5 行為鍊“小魔怪”

本節書摘來華章計算機《仿人機器人原理與實戰》一書中的第2章 ，第2.5節，作者布萊恩·伯傑倫（bryan bergeron） 托馬斯b. 塔爾博特（thomas b. talbot） 王偉　魏洪興　劉斐　譯, 更多章節内容可以通路雲栖社群“華章計算機”公衆号檢視。

考慮到你已經調試過機械臂和實驗平台，這章内容相當簡明。即使這樣，舵機還是會經常出現問題，并可能影響其他舵機和配套電子系統的操作。如果你發現不協調的行為表現，確定将舵機和arduino供電電源隔離開或屏蔽掉。舵機的另一個問題是死區（電機功率削弱的位置），機械臂庫函數應能夠處理死區以及其他舵機機械臂的逆運動學問題。

例如，假設目标是将機械臂從目前姿态移動到肘關節垂直地面的姿态。通過對機械臂的人為控制，能夠将機械臂完全展開然後在肩關節處彎曲。然而大多數舵機承受不了這樣的虐待，你可能會破壞肩關節舵機的齒輪或燒掉電機。更好的方法是同時彎曲肩關節和肘關節，避免把所有負載都加在一個電機上。這也是把調試範圍限制在一個夾持器和一個腕部舵機系統上的原因（如果你沒有一整個機械臂和函數庫的話）。

在安全方面也有注意事項。如果使用大扭矩的模拟量舵機或數字dynamixel舵機系統，那麼你要小心尖銳的部分。如果不小心，便很有可能嚴重劃破皮膚。把每個關節考慮成一對機動的剪刀，即使電源斷開也不願意碰它。