《仿人機器人原理與實戰》一2.2 行為鍊與仿人機器人設計

本節書摘來異步社群《仿人機器人原理與實戰》一書中的第2章 ，第2.2節，作者布萊恩·伯傑倫（bryan bergeron） 托馬斯b. 塔爾博特（thomas b. talbot） 王偉　魏洪興　劉斐　譯, 更多章節内容可以通路雲栖社群“異步社群”公衆号檢視。

如同行為鍊最終定義人的性格一樣，行為鍊也能定義仿人機器人的性格，或者定義某個機械手臂的性格。我們會按照性質來給周圍的環境賦予人性，這并不奇怪。我們還會為汽車、生活用品和其他無機物體賦予人類性格。考慮一下這些熟悉的概念，比如喜怒無常的恒溫器、頑固的鎖和挑剔的筆記本。

行為鍊像它們的組成元素—反射一樣，可以用來定義并支撐仿人機器人的性格特征。例如設計一個機械戰士，那麼它對閃光或聲響的恰當反應應當是準備好攻擊姿勢。機械戰士在控制力上的高得分反映了其預期的行為。

如果你的目标是設計一個真實可信的仿人機器人，那你應該考慮在行為鍊中建立一些随機性。另外，不僅需要把感覺系統設計成最小可覺差與初始感覺程度的比是一個常數，而且絕對變化量的敏感性也應當在人類能力範圍之内。在仿人機器人皮膚或外骨骼上的溫度傳感器應當能夠感受到1%溫度的變化，但是如果目标是制造一個像人一樣的仿人機器人，那麼它最好不要由于這方面資料的變化而産生行為。