本節書摘來異步社群《機器人愛好者（第2輯）》一書中的第1章，作者：美國servo雜志社，更多章節内容可以通路雲栖社群“異步社群”公衆号檢視
有不少玩家在一開始制作的是相對簡單的底盤，後期再增加帶機械手的操縱器，這種做法當然是可行的。不過，如果能在設計時就考慮好機械臂和機械手的部署，那就更好了。請務必牢記，設計機械臂時有諸多因素需要考慮。
圖6展示的是crustcrawler機器人（alex dirks于2010年推出），這款機器人設計得很好，機械臂之外留有一塊幹幹淨淨的空間，大小約是45.7厘米×35.6厘米。機器人内部也留有10.2厘米見方的空間，用以安裝電子裝置。crustcrawler nomad機器人使用parallax充氣輪胎和齒輪馬達，牽引力較大，而馬達的重量可以抵消機械臂的載荷重量。設計機器人時要注意，不要讓零部件、感應器和其他附屬裝置擋住機械臂的活動。
機械臂的運動範圍較大，其本身及抓取物都有一定重量，如果沒有設計好重心，機器人就很有可能在快速移動過程中翻倒在地。parallax公司在為其廣受歡迎的boe-bot機器人設計機械手套裝時，就考慮到了這一點（圖7）。
請注意看，重量最大的部件（伺服電機）安裝在機器人後部與手爪相對的位置。這樣能讓機械手抓取較重的物體，而不至于傾翻。這是多麼好的工程實踐案例啊！
我在boe-bot和activitybot兩款機器人上都安裝了機械手，發現平行機械手的抓取效果更好，大概是因為機械手内側有橡膠墊的緣故。boe-bot屬于桌面型機器人，是一個極佳的機械手和感應裝置測試平台，很适合機器人比賽。