ROS機器人程式設計（原書第2版）3.4 設定動态參數

<b>3.4　設定動态參數</b>

如果一個節點配置了一個動态重配置參數伺服器，在工作中就可以使用rqt_reconfigure進行修改。運作下面的代碼啟動一個帶有幾個參數動态重配置的伺服器（見功能包cfg檔案夾中的cfg檔案）：

使用下面指令啟動動态重配置伺服器，打開gui：

在左邊的清單中選擇example6伺服器，然後就能看到它的參數，并可以直接修改。運作源代碼中一個回調方法的代碼會對值的有效性進行檢查。也就是當回調方法執行時，在示例中這些參數的更改将立即生效。所述内容如下圖所示：

動态參數原本是為驅動程式設計的，這使參數修改變得簡單。是以動态參數已經在一些驅動上得以應用。盡管如此，它們也可以用于任何其他節點。驅動程式實作的示例，如hokuyo雷射測距儀的hokuyo_node驅動或firewire camera1394驅動。firewire攝像頭采用通用的驅動程式以支援傳感器一些配置參數的改變，如幀速率、快門速度和亮度等。可以運作下面的指令啟動firewire ros攝像頭驅動（ieee 1394，a和b）：

當攝像頭運作時，我們可以用rqt_reconfigure配置參數，将會看到類似下圖的界面：

請注意，我們将在第5章介紹如何使用攝像頭，我們還将從開發人員的角度解釋這些參數。