ROS機器人程式設計（原書第2版）3.3 檢測系統狀态

<b>3.3　檢測系統狀态</b>

當系統運作時，可能有數個節點和數十個主題在節點中釋出消息。同時，有些節點可能也會提供行為或服務。對于大型系統來說，通過提供一些

工具讓我們看到系統在給定時間的運作狀态是非常重要的。ros對此提供了一些基本但非常強大的工具，包括從cli到gui應用。