ROS機器人程式設計（原書第2版）3.1.1 使用gdb調試器調試ROS節點

<b>3.1.1　使用gdb調試器調試ros節點</b>

為了使用gdb調試器調試一個c/c++節點，唯一要知道的是可執行節點的路徑。在ros hydro和catkin功能包中，節點的可執行檔案在工作空間的devel/lib/&lt;package&gt;檔案下。例如，為了在gdb中運作chapter3_tutorials功能包中的example1節點，我們需要按如下步驟進行，首先到工作空間檔案夾下（~/dev/catkin_ws）：

如果已經運作過catkin_make install，你也使用下面指令導航到install/lib/chapter3_tutorials檔案夾下：

現在可以使用gdb指令運作節點：

記住，必須在啟動節點之前保證roscore運作，因為節點需要管理器/伺服器運作。

一旦roscore在運作，你就可以通過點選r鍵和enter鍵從gdb中啟動節點。也可以用l鍵列出相關源代碼，以及設定斷點或使用任何gdb附帶的功能。如果一切工作正常，在運作節點後就能在gdb終端看到下面的輸出：