ROS機器人程式設計（原書第2版）2.4.7 如何使用服務

<b>2.4.7　如何使用服務</b>

服務是能夠使節點之間互相通信的另一種方法。服務允許節點發送請求和接收響應。

可以使用rosservice工具與服務進行互動。此指令接受的參數如下所示：

rosservice

args/service　輸出服務參數。

call/service　根據指令行參數調用服務。

rosservice find

msg-type　根據服務類型查詢服務。

rosservice info

/service　輸出服務資訊。

rosservice list　列出活動服務清單。

rosservice type/service　輸出服務類型。

uri/service　輸出rosrpc uri服務。

我們要使用以下指令列出在turtlesim節點運作時系統提供的服務。如果你運作了這個指令，卻沒有任何反應，那麼請記住要先運作roscore并啟動turtlesim節點：

你會獲得以下輸出：

如果你想檢視某個服務的類型，例如/clear服務，請使用：

你會獲得類似下面的輸出：

若要調用服務，你需要使用rosservice call [service] [args]指令。是以如果想要調用/clear服務，請使用：

在turtlesim的視窗中，你會看到由小海龜移動産生的線條消失了。

現在我們嘗試其他的服務，例如/spawn服務。這項服務将以不同的方向在另一個位置建立另一隻小海龜。開始之前，我們要去檢視以下類型的消息：

我們會獲得以下參數：

前面的指令和下面的指令是相同的。如果你想知道為什麼這些指令相同，可以在搜尋引擎裡搜尋piping linux：

你會看到如下類似的結果：

輸入下面指令：

通過這些字段，可以知道如何調用服務。我們需要新海龜位置的x和y、方向（theta）和新海龜的名稱：

我們會獲得右側的結果：