ROS機器人程式設計（原書第2版）1.4.1 準備工作

<b>1.4.1　準備工作</b>

在安裝ros到beaglebone black之前，我們需要做一些準備工作。本書的重點是介紹ros，我們将列出這些準備工作但不詳細介紹。很多關于beaglebone black和ubuntu arm的資訊可以在網站、論壇和書中找到。

首先，我們必須安裝一個與ros相容的ubuntu arm發行版。是以需要ubuntu arm的安裝鏡像。可以通過下面的指令使用wget獲得ubuntu 13.04 raring armhf：

下載下傳ubuntu 13.04 armhf鏡像，将其安裝到sd卡上。可以在elinux網址上得到關于如何安裝ubuntu到bealgebone black的更多細節：http://elinux.org/beagleboard:ubuntu_on_beaglebone_black # ubuntu_

raring_on_micro_sd。

在之前的網頁上描述的過程工作良好，但是我們必須注意所使用的ubuntu版本。由于網站會定期更新，是以它們現在使用的是ubuntu 14.04，但這可能與我們所使用的ros不相容。我們将使用之前提及的ubuntu

13.04 raring armhf。

一旦在開發平台中安裝好ubuntu arm，就需要配置beaglebone black的網絡接口以實作網絡通路。是以，必須配置如ip、dns和網關等網絡配置。

記住，在另一個計算機上挂載sd卡并編輯/etc/network/interfaces可能是最簡單的方式。

設定好網絡後，為了安裝ros中如cmake、python或vim等可能需要的功能包、程式和庫，使用以下指令：

用于beaglebone black的作業系統在微型sd卡上配置的空間為1至4gb。這個存儲空間是非常有限的，如果我們想要使用一個大的ros hydro功能包，它可能就不夠用了。為了解決這個問題，我們可以使用空間更大的sd卡，重新分區，擴大檔案系統占可用空間的比例。

如果需要使用更大的存儲空間，建議擴大beaglebone black記憶體檔案系統。在網址http://elinux.org/beagleboard:expanding_file_system_partition_on_a_microsd可以得到相關内容的進一步介紹。

通過下列指令可以實作上述目的：

1.需要切換到超級使用者模式，輸入下面的指令并輸入密碼：

2.檢視sd卡的分區資訊：

3.輸入p，可見sd卡的兩個分區：

4.之後，輸入'd'删除分區，然後輸入2指定要删除的分區/dev/mmcblk0p2：

5.輸入n，建立一個新分區；如果輸入p将建立一個主分區。我們輸入2指定第二個分區的編号。

6.如果沒有問題，輸入w儲存這些操作，或按ctrl + z組合鍵取消更改：

7.完成後重新開機開發闆：

8.完成重新開機後，再次切換到超級使用者模式：

9.最後，運作下面的指令執行作業系統記憶體檔案系統的擴容。

現在我們準備好安裝ros了。安裝的過程非常類似于在本章之前介紹過的安裝，主要差別是我們不能安裝ros full-desktop，必須單獨安裝每一個功能包。