ROS機器人程式設計（原書第2版）1.2.6 配置環境

<b>1.2.6　配置環境</b>

恭喜你！能到這一步，說明你已經成功安裝了某個版本的ros！為了能夠運作它，系統需要知道可執行或二進制檔案以及其他指令的位置。為了實作以上目的，你需要執行以下腳本：

如果你還安裝了另一個ros發行版，每次你需要通過調用腳本來使用它，這個腳本會直接配置你的環境。在此我們使用的是ros hydro的腳本，如果你想嘗試其他發行版，隻需要用fuerte或groovy代替hydro即可。

如果你在指令行中輸入roscore，那麼将看到有程式啟動。這是用來測試是否完成ros安裝以及是否正确安裝最好的方法。

請注意，如果你再次打開一個指令行視窗，并輸入roscore或其他ros指令，卻無法工作了。這是因為你需要再一次執行腳本來配置全局變量和ros的安裝路徑。

這個問題很容易解決，你隻需要在.bashrc檔案最後添加腳本，當你開始新指令行時，該腳本将執行并配置環境。

.bashrc檔案在使用者的home檔案夾下（/home/使用者名/.bashrc）。每次使用者打開終端，這個檔案加載指令行或終端的配置。是以你可以添加指令或配置友善使用者使用。出于這個原因，我們将在.bashrc檔案結束時添加腳本，以避免我們每次打開一個新終端時都要重複輸入指令。我們用下面指令：

如果要使配置生效，你必須使用下面的指令去執行這個檔案，或關閉目前終端，打開另一個新終端。

一些使用者需要在他們的系統中安裝不止一個ros的發行版。由于每次調用腳本都會覆寫系統目前配置，是以~/.bashrc隻能設定你正在使用的那一個版本的setup.bash。為了實作在幾個發行版之間切換，你需要調用不同的setup.bash腳本。

例如，在.bashrc檔案下面可能有這麼幾行代碼：

在這種情況下，ros electric版本将被執行。是以你必須確定将要運作的版本是檔案中的最後一個。

如果你想通過終端檢查使用的版本，可以非常簡單地使用echo $ros_distro指令。