公元前221年，秦始皇統一六國，把全國分為36郡，郡下設縣。當時在黃河支流泾河流域的中上遊，設立了北地郡。西漢初年，從北地郡分置了安定郡，所轄21縣，臨泾縣就是其中之一，在今鎮原縣境。
西漢時安定郡共轄21縣，即：高平、複累、安俾、朝那、泾陽、臨泾、鹵縣、烏氏、陰密、安定、參、三水、陰槃、安武、祖曆、爰得、眴卷、撫夷、彭陽、鹑陰、月氐道。郡城當時設在高平。臨泾古縣是一個很有名氣的縣份。
臨泾縣，人傑地靈，民風淳厚。從西漢初的公元前二世紀建立到明代洪武二年廢縣，經曆了1500多年的滄桑歲月。其是以有名，是因為在這段漫長的 曆史時期内，發生過許多重大曆史事件，出現了不少著名人物。人以地而立基，地因人而出名。國史二十四史上立傳的名人，就有二十多位。如後漢三賢之一王符、東漢循吏李恂、東漢名将皇甫規、西晉武将胡奮、北朝文仕胡方回、胡叟、北魏重臣胡國珍、北魏宣武帝皇後胡充華、北魏武将胡虔、北齊大臣胡長粲、南齊大臣席闡文、名将田弘、北周良臣席固、中唐循吏皇甫镛、宋代“飛虎将軍”向寶、宋代武将曲端、楊政、金時名将張中孚、張中彥、明将仇钺等，不勝枚舉。
另外臨泾縣有的名士國史雖然沒有立傳，但其事迹載入史冊者，代不乏人。
臨泾縣發生過的重大曆史事件很多，遺址遍地，文物豐富。
公元25年正月，孺子嬰在臨泾稱帝。詩雲：王莽篡漢群雄懲，劉嬰登基臨泾城。方望弓林封将相，更始滅嬰光武興。
東晉安帝義熙十四（公元418）年，大夏國王赫連勃勃臨泾發迹，長安稱帝，在臨泾縣境茹河北岸（今鎮原縣祁家川）驅民修築赫連城。
北魏宣武帝永平二年（公元509年），京官出身的泾州刺史奚康生，為逢迎出生于臨泾縣的虔誠佛事的胡太後，開鑿佛窟北石窟寺,北石窟寺位于蒲河、茹河交彙處東岸覆鐘山下，堪稱隴東一絕，聞名四海。1958年劃屬慶陽縣（今慶陽市西峰區）管轄。
北魏孝明帝神龜元年（公元518年），胡國珍死于洛陽，其女胡充華親主喪事，并将其母皇甫氏的靈柩與其父的靈柩遣使持節護送到臨泾縣故土（今上肖鄉）合葬。其墓葬今公布為省級文物保護機關。
公元525年萬俟醜奴于臨泾率兵起事，不斷擴張。在黨原伏殺官軍二萬餘衆，斬殺北魏骁将崔延伯，公元527年，自稱天子置備百官，改元神平。
隋文帝開皇二年四月（公元582年），隋将韓僧壽、李充分别在臨泾縣西的雞頭山和河北山，擊敗突厥。雞頭山在今開邊鎮，秦始皇曾登臨此山。
安定人荔菲世雄于公元616年殺臨泾縣令，舉兵起事，自号将軍。
公元774年吐蕃攻臨泾。後來唐軍在百裡城打敗吐蕃。
唐憲宗元和二年（公元807年），臨泾鎮将郝玭對泾原節度使段祐建議說：“臨泾地險要，水草美，吐蕃将要入侵占領，唐軍必須加強防禦，修築堅固的城池，屯兵駐守”。段祐采納了郝玭的建議，向唐憲宗呈請修築臨泾城的奏章被準，奉旨于公元817年修築臨泾城（即今縣城西二裡處的臨泾故城），并在此城統兵鎮守，郝玭殘暴無比，對吐蕃俘虜刀刳其肉，将屍骨送給敵營，吐蕃兵毛骨悚然，不敢入寇臨泾。
公元1132年，宋陝西都統司同統制軍馬楊政在方山原打敗金兵，朝野稱頌。
西漢時所置的臨泾縣縣治在今鎮原縣南，東漢時安定郡的郡治曾設在臨泾。
唐末和宋代原州置治臨泾，屬秦鳳路。鎮原縣廟渠(宋屬開邊)鄉的王新莊村白梁灣宋代古墓群出土的白氏古墓志(現藏慶陽市博物館)，明确記載“大宋原州開邊寨人戶白重立”，就是宋代原州治所在臨泾的物證。金代原州仍在臨泾，屬慶原路。
臨泾城是臨泾縣治，一度曾設過安定郡的郡治，又設過原州的州治，也是鎮原州的州治。明初鎮原州改縣，從此臨泾縣被廢。但臨泾城、臨泾街的名稱一直沿襲至清朝和民國。民國初年鎮原縣劃為五個區，縣城方圓幾十裡為第一區，又稱中區，1935年在縣城成立臨泾鎮。第一區轄一街十六村，村管莊。一街即臨泾街，管22莊，即廟溝莊、廟裡莊，陳家溝溝、陳家灣、範園子、螞蚱溝溝、黃蛟岔、毛家堡、張東莊、滿州城、黃家灣、張野毛山、蓮花池、秦家園子、尤家坪、常家山、謝家山頭、張家山、黃家岔、秦家溝圈、白家原、白家小莊。中華人民共和國成立後，設立臨泾區，承襲了民國時期臨泾鎮的名稱。區址東移10公裡至寇家廟。1958年改為臨泾公社。1983年又改為臨泾鄉。