劉肥是漢高帝劉邦的第一個兒子，在劉邦還在沛縣混吃混喝的時候就跟劉肥的母親曹氏混在了一起，兩人經常發生關系，就生下了劉肥。但是曹氏隻是劉邦的情人，并非是明媒正娶的妻子，呂後才是正妻，是以劉邦稱帝後，就冊立嫡子劉盈為皇太子，作為補償将劉肥封為齊王，建立齊國，定都臨淄，統轄七十三城，百姓中能講齊國話的都屬于齊國，齊國也成為漢初第一大封國。
擁有漢初第一大封國，按理說劉肥應該是比較硬氣的，但是面對呂後這個雷厲風行的女人，劉肥不得不夾着尾巴做人，以求自保。前193年，劉肥進京朝見弟弟漢惠帝，漢惠帝與劉肥在呂後宮中設宴飲酒，漢惠帝因劉肥是自己的長兄，就按照家人禮節，讓他坐在上首。不過此舉卻引起呂後的憤怒，打算殺了劉肥。
劉肥
呂後命人倒了兩杯毒酒，擺在劉肥的面前，讓劉肥起身用此酒來為她祝酒。劉肥不知其中的陰謀，便起身敬酒。而漢惠帝也起身拿起其中的一杯酒，準備與劉肥一同向呂後祝酒。呂後害怕毒死自己的兒子，便急忙起身打翻漢惠帝手中的酒杯。劉肥對呂後此舉産生懷疑，是以不敢喝這杯酒，假裝醉酒離去。
回去後劉肥才知道是毒酒，非常後怕，在謀士的建議下，劉肥把城陽郡獻給呂後，請求呂後将該地作為魯元公主的湯沐邑，并尊魯元公主為王太後。呂後十分高興，很爽快地答應劉肥的請求，也就沒有再追究劉肥當初的過失，放其回到封國。
從這件事中，大家都認為劉肥很窩囊，把自己的妹妹魯元公主尊為自己的母親，不過這或許是劉肥的自保之策。雖說有些窩囊，但畢竟保住了性命。劉肥雖然“窩囊”，但是他的兒子們卻英勇許多，十多年後誅殺呂氏，也算是為劉肥報了仇。
劉肥有13個兒子，好幾個在西漢後來的曆史上占據了一席之地。
1、齊哀王劉襄
劉襄是劉肥的長子，劉邦的長孫，劉肥受封為齊王後将劉襄立為王太子。前180年呂後去世後，劉襄的弟弟朱虛侯劉章想要聯合劉襄發兵誅呂，乘機立劉襄為帝。于是他們兄弟聯合丞相陳平和太尉周勃發動了誅呂行動，誅殺諸呂。
劉襄
誅殺諸呂後，在商議誰來繼承皇位這件事上發生了争議，本來劉襄兄弟是參與諸呂的最大的宗室力量，是以在諸呂後應該是劉襄做皇帝，可是劉襄的舅舅驷鈞，為人兇殘暴戾，衆大臣認為如果劉襄為帝可能還會出現一個呂氏集團，是以在權衡之下立代王劉恒為帝，劉襄什麼也沒得到。
劉恒繼位後，将呂後時期所割出齊國的城陽、琅邪、濟南三郡複歸于齊國，不久劉襄就去世了。
2、城陽王劉章
劉章是劉肥的次子，也是劉肥諸子中能力最出衆的一個，呂後稱制的時候被封為朱虛侯。前180年呂後去世後，呂祿、呂産等人陰謀發動叛亂，劉章的妻子是呂祿的女兒，知道了呂氏的陰謀，就派人暗中告知他的兄長齊王劉襄，計劃劉襄從西面發兵，劉章和東牟侯劉興居做内應。
在他們兄弟和陳平、周勃的聯合下，諸呂被殺，然而應該誰來做皇帝并沒有遂了劉章兄弟的願望，最後是沒出工沒出力的代王劉恒成為皇帝，劉章兄弟什麼也沒得到，白出力了。
劉章
劉恒繼位後，劉章被加封二千戶俸祿，前178年又晉封他為城陽王，當初因為平定諸呂一族有功，一度被漢文帝許諾封趙王，但後來漢文帝得知，劉章當時意在擁立兄長齊王劉襄即帝位，不快，隻封他為城陽王。一年後劉章去世，年僅23歲。
3、濟北王劉興居
劉興居是劉肥第三子，呂後當政時被封為東牟侯，前180年，呂後死後，與次兄朱虛侯劉章作為内應，想擁立大哥劉襄為皇帝。周勃、陳平等誅殺諸呂後，擁立了代王劉恒，是為漢文帝。
劉興居
劉興居為了尋求立功，與太仆汝陰侯夏侯嬰入宮，直稱後少帝非劉氏不當立，将其逐出宮外，當夜後少帝及其兄弟就被有司誅殺。當初因劉章、劉興居滅諸呂有功，大臣們答應封他們為趙王、梁王，但文帝得知他們最初想立的是劉襄，就把他們的功勞壓下去了。前178年劉興居被封為濟北王。前177年，劉興居趁着匈奴南下入侵起兵作亂，兵敗被俘自殺。
4、齊孝王劉将闾
劉将闾是劉肥第八子，前176年被封為楊虛侯，前164年，漢文帝分齊為六國，立原所封齊悼惠王劉肥子為侯而尚在者六人為王，他被立為齊王。漢景帝三年（前154年），吳楚七國之亂時，劉将闾持觀望的态度，三國叛軍圍齊，他一面派人求救，一面暗與叛軍聯絡。栾布擊破叛軍後，了解到具體的情況，就領兵伐齊，劉将闾害怕就自殺了。
5、濟南王劉辟光
劉辟光是劉肥第九子，漢文帝十六年，劉辟光被封為濟南王，漢景帝三年，劉辟光參加了吳王劉濞和楚王劉戊組成的吳楚七國叛亂，在太尉周亞夫、大将軍窦嬰的鎮壓之下，劉辟光兵敗被殺，濟南郡也被納入中央管轄。
劉辟光
6、淄川懿王劉志
劉志是劉肥第十子，初封安都侯。公元前164年，漢文帝分齊為六國，劉志被立為濟北王。前154年，劉志因為修城牆時被郎中令劫持，不能發兵參加四個兄弟參與的七國之亂，七國之亂被平定後，他被改封菑川王，前129年去世。
7、膠西王劉卬
劉卬是劉肥第十一個兒子，公元前164年被封為膠西王，景帝三年（前154年），劉卬參加了吳楚七國之亂，兵敗後自殺。
8、菑川王劉賢
劉賢是劉肥第十二個兒子，前176年被封為武成侯，前164年被封為菑川王，景帝三年（前154年）也參與了吳楚七國之亂，派兵圍攻臨淄，兵敗後被殺。
9、膠東王劉雄渠
劉雄渠是劉肥第十三個兒子，也參加了吳楚七國之亂，兵敗後被殺。
小結：
劉肥這9個兒子都被封為王，前三個兒子劉襄、劉章、劉興居都參加了誅呂行動，但是沒能得到想要的，相當于是白忙活了一場，幾個小兒子參加了吳楚七國之亂，兵敗後被殺。從這一點看，劉肥的幾個兒子要比劉肥強太多了，敢于造反。劉肥另外的幾個兒子管恭侯劉罷軍、瓜丘侯劉甯國、營平侯劉信都、楊丘共侯劉安就沒有在曆史上留下那麼多事迹了。