導讀：
相信使用過西門子PLC定位控制步進或者伺服的都知道，在PLC定位一段位置完成之後，下一段位置的定位啟動需要延時一定時間。
其實它的原理無非就是錯開掃描周期，這邊是有兩種方法：
1、通過加定時器；
2、通過程式設計邏輯錯開掃描周期。
本文将探讨第2種方法。
01案例需求
案例需求：使用S7-200SMART PLC控制步進電機的往複定位。
①按下啟動按鈕後，步進電機以10mm/S的速度運作到50mm的位置；
②當步進電機定位到50mm的位置之後，再以10mm/S的速度運作到0mm的位置,不斷的循環往複。
02使用200SMART軟體組态運動控制
在實作定位控制之前，需要使用200SMART軟體組态運動控制，比如每轉脈沖數，每轉的機械位移量等，在此不做編撰，讀者自行根據實際情況組态。
03程式編寫
1、網絡段1是一直複位V100.0，網絡段2是調用定位初始化指令。
2、網絡段3是把目前位置設定為原點，在實際的項目中可以調用回參考點指令。這裡我們測試，就使用此指令即可！
3、網絡段3是實作往複定位功能的核心：當按下啟動後，将狀态步設定為1，等于1時将50的位置給到VD12，同時在本次的掃描周期V100.0置位為1，而在下一個掃描周期V100.0将複位，這樣就避免了在本次的掃描周期将“2”這個狀态步給到VB20，隻有當定位完成了V0.6變為1時，VB20才會為2。當狀态步等2時，分析方法和等于1時是一樣的分析方法，在此不贅述。
4、調用定位指令并填寫管腳參數。
總結：
本案例主要實作的是步進電機的往複定位，而往複定位的定位指令和狀态步的切換需要錯開掃描周期，可以在程式的網絡段1加上常通複位指令！以後在程式設計時，碰到這種步序的切換的程式編寫可以使用這種方法！
來源：技成教育訓練網，作者：技成-郭彪，未經授權不得轉載！
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