問題：
1.家裡為，聯通ipv6光纖300M帶寬；水星D196G成品路由器
2.公司為，ipv4區域網路固定ip
3.想實作公司ipv4通路家裡ipv6的pc
4.不想用任何花生殼硬體，或者第三方遠端桌面軟體，例如向日葵遠端或者teamviewer
5.注重安全性，不想被抓殭屍電腦。尤其是公司電腦，個人電腦被抓還能做系統全格。
6.希望大佬提供完整思路，有時間的話可以給個完整步驟，十分感謝 ！
回答：
你這個情況和我的情況是一樣的，家裡有V6公網位址沒有V4公網位址，公司有公網V4位址沒有公網V6位址，甚至沒有V6位址，兩邊互訪這種玩法，我已經玩很久了。你用V4位址隻能通路V4位址，家裡有V6位址也沒用，用不上，希望這篇回答能夠幫到你。
Wg Gen Web的Server頁面
你在第二條提到，公司為，IPV4區域網路固定IP，想問下，你這個固定IP是内網位址固定還是公網位址固定，公網位址固定不固定倒無所謂，重要的是有沒有公網位址和一個自己可控的端口？
假如有公網位址和一個自己可控的端口（可控端口是指能在接外線的路由器上做端口轉發，或者啟用了upnp），那就很簡單，能玩一個自洽的網際網路絡，假如沒有，必須借助外力，這個外力，有硬體的方案，也有軟體的方案。
Wg Gen Web建立用戶端配置檔案界面
先介紹一下我的玩法吧，我可以同時有3套玩法。我的環境：公司是電信政企寬帶，千兆下行百兆上行，非固定公網IP，主路由是pfSense防火牆擔任的，我有密碼，可以自己調整端口映射。家裡聯通家庭寬帶500M/40M，有IPV6，無V4公網位址，家裡路由器是openWRT軟路由。
Wg Gen Web的狀态監控界面
A方案，用Wg Gen Web實作的WireGuard方案，也是我現在常用的方案，從主路由上建立端口映射，把21820端口映射到我自己的一台電腦（暫且叫WG Server）上的21820端口上。在我這台電腦上安裝Ubuntu 22.04，裝Docker環境，裝Portainer來管理Docker，在Docker裡安裝Wg Gen Web，DDNS-go和Homebox内網測速，WireGuard端口改為21820，在Wg Gen Web的web頁面上建立用戶端配置檔案，讓所有的客戶機通過DDNS域名主動連接配接WG Server。手機、平闆和家裡電腦、路由器上都安裝WireGuard，都能連上公司網絡，并且因為政企寬帶百兆上傳，是以測速基本都是100M滿速。
從家裡到公司的内網測速
B方案，Tailscale的自建Derp方案，作為備份方案。原理也是很簡單，主路由建立Derp的端口映射到我自己電腦上，電腦上安裝Derp服務和Tailscale用戶端，修改Tailscale的ACL檔案指向自建Derp伺服器，其他所有用戶端安裝Tailscale用戶端即可。此方案因為用戶端安裝配置沒有WireGuard友善，是以淪為備份方案。我這個方案的特點是不需要Tailscale用戶端之間去建立P2P連接配接，因為Derp伺服器有公網IP，是以他們之間通過TCP連接配接中繼就有很好的網絡品質了。
C方案，是我早期使用的方案，使用兩台蒲公英路由器（或者蒲公英盒子）的虛拟組網方案。這種方案對于沒有主路由通路權利的人來講，仍然是最佳方案，沒有之一。可以看到，我的A、B方案的核心其實是公網IP+可控端口，可控端口這一項很多人就無法具備，要麼是管理者不讓你架設，要麼是你有密碼但是不會調，亂調還可能引發公司網絡大面積故障。具體做法是公司和家裡各放一台蒲公英（蒲公英盒子最好，蒲公英路由器也能用），對公司和家裡網絡的路由器不用做任何配置，當然你要能打開upnp會讓你的互聯品質高很多。在蒲公英管理界面，建立虛拟網絡，把這兩台裝置都加入虛拟網絡就行了，免費版本最多容納3個成員，你還可以有一個移動用戶端作為虛拟網絡成員，我是在iPad上安裝了蒲公英用戶端。
總結一下，公司和家裡任意一端有公網IPV4位址，固定不固定無所謂，并且能去主路由做端口映射，那麼無論是WireGurad和Tailscale或者ZeroTier都能用。以上兩個條件任意一個達不到，使用蒲公英硬體方案，不到一百元，沒有後續使用費，P2P成功就是線速通路，不成功則有蒲公英提供的2M中轉帶寬。以上方案都不用，隻有買個輕量應用伺服器做内網穿透了，每年不到百元，可以享受每月300G左右流量和3M帶寬，需要更高的流量和帶寬就加錢買更好的伺服器。
希望能夠有助于你解決自己的問題，關于我具體的實作，看後續關注的人多不多，多的話我會做一個教程。