我使用富士的SPH系列編輯的程式，因爲富士的SPH符合IEC61131-3編程規範，是以依據如此改爲其它品牌的PLC也十分之友善。
在精确定位控制系統中，為了提高控制精度，準确測量控制對象的位置是十分重要的。目前，測量位置的方法主要有2種，其一是使用位置傳感器，此方法精度高，但是在多路，長距離位置監控系統中，由于成本昂貴且安裝困難，是以并不實用。其二是采用光電軸角編碼器進行精确位置控制，光電軸角編碼器根據其刻度方法及信号輸出形式，可分為增量式、絕對式以及混合式三種。而絕對式編碼器是直接輸出數字量的傳感器，它是利用自然二進制或循環二進制(格雷碼)方式進行光電轉換的，編碼的設計一般是采用自然二進制碼、循環二進制碼、二
進制補碼等。特點是不要計數器，在轉軸的任意位置都可讀出一個固定的與位置相對應的數字碼；抗幹擾能力強，沒用累積誤差；電源切斷後位置資訊不會丢失，但分辨率是由二進制的位數決定的，根據不同的精度要求，可以選擇不同的分辨率即位數。目前有10 位、11 位、12 位、13 位、14 位或更高位等多種。其中采用循環二進制編碼(即格雷碼)的絕對式編碼器，其輸出信号是一種數字排序,不是權重碼，每一位沒有确定的大小，不能直接進行比較大小和算術運算，也不能直接轉換成其他信号，要經過一次碼變換，變成自然二進制碼，在由上位機讀取以實作相應的控制。而在碼制變換中有不同的處理方式，本文着重介紹富士SX系列中使用程式設計的方法對二進制格雷碼與自然二進制碼的互換。
一、格雷碼(又叫循環二進制碼或反射二進制碼)介紹
在數字系統中隻能識别0 和1，各種資料要轉換為二進制代碼才能進行處理，格雷碼是一種無權碼，采用絕對編碼方式，典型格雷碼是一種具有反射特性和循環特性的單步自補碼，它的循環、單步特性消除了随機取數時出現重大誤差的可能，它的反射、自補特性使得求反非常友善。格雷碼屬于可靠性編碼，是一種錯誤最小化的編碼方式，因為，自然二進制碼可以直接由數/模轉換器轉換成模拟信号，但某些情況，例如從十進制的3 轉換成4 時二進制碼的每一位都要變，使數字電路産生很大的尖峰電流脈沖。而格雷碼則沒有這一缺點，它是一種數字排序系統，其中的所有相鄰整數在它們的數字表示中隻有一個數字不同。它在任意兩個相鄰的數之間轉換時，隻有一個數位發生變化。它大大地減少了由一個狀态到下一個狀态時邏輯的混淆。另外由于最大數與最小數之間也僅一個數不同，故通常又叫格雷反射碼或循環碼。下表為幾種自然二進制碼與格雷碼的對照表：
十進制數
自然二進制
格雷碼
十進制
自然二進制
格雷碼
0000
0000
8
1000
1100
1
0001
0001
9
1001
1101
2
0010
0011
10
1010
1111
3
0011
0010
11
1011
1110
4
0100
0110
12
1100
1010
5
0101
0111
13
1101
1011
6
0110
0101
14
1110
1001
7
0111
0100
15
1111
1000
二、二進制格雷碼與自然二進制碼的互換
1、自然二進制碼轉換成二進制格雷碼
自然二進制碼轉換成二進制格雷碼，其法則是保留自然二進制碼的最高位作為格雷碼的最高位，而次高位格雷碼為二進制碼的高位與次高位相異或，而格雷碼其餘各位與次高位的求法相類似。
例如：
自然二進制編碼如下：
1
1
那麼轉換為格雷碼的方法是：保留最高位1，然後将第二位0與第一位1做異或操作，第三位的0與第二位的0做異或操作，第四位的1與第三位的0做異或操作，得到結果如下：
1 1 0 1 Gray
2、二進制格雷碼轉換成自然二進制碼
二進制格雷碼轉換成自然二進制碼,其法則是保留格雷碼的最高位作為自然二進制碼的最高位，而次高位自然二進制碼為高位自然二進制碼與次高位格雷碼相異或，而自然二進制碼的其餘各位與次高位自然二進制碼的求法相類似。
例如将格雷碼1000轉換為自然二進制碼：
1
1
1
1
1
上排為格雷碼，下排為自然二進制，從左到右分别為1~4位
将上排的第一位高位作為自然二進制的最高位，是以在下排的第一位填入1，然後以上排第二位與下排第一位做異或操作，得到下排第二位結果為1，将上排第三位與下排第二位做異或操作，得到下排第三位的結果為1，同理，下排第四位的結果為1，是以，我們得到了轉換結果 如下：
1 1 1 1 Bin
三、自然二進制碼與格雷碼互換在富士SX系列PLC中的實作方法：
1． 自然二進制碼轉換為格雷碼：
根據自然二進制碼轉換為格雷碼的轉換規則，實際上就是将轉換數右移一位後與轉換數做異或操作。程式流程圖如下：
儲存輸入數 TEMP
将TEMP右移一位，儲存SHILETEMP
将移位後的資料與原資料作異或
傳回異或後的資料
功能塊中的程式如下：
INPUT 輸入變量類型為DWORD
TEMP 局部變量類型為DWORD
SHILETEMP 局部變量類型為DWORD
BIN_TO_GRAY 功能塊傳回變量傳回類型為DWORD
BIN_TO_GRAY:
TEMP:=INPUT;
SHILETEMP:=SHR_DWORD(TEMP,UNIT#1);
BIN_TO_GRAY:=SHILETEMP XOR INPUT;
2. 格雷碼轉換為自然二進制碼
根據格雷碼轉換為自然二進制碼的轉換規則，實際上就是不斷的将格雷碼與二進制數做異或操作，也就是說，不斷的和本身的不同位數做異或操作，如原資料為32位的A，那麼先将A向右移動一位，與本身進行異或，然後保留值為B,那麼繼續将A向右移動一位，與B進行異或，保留為C,依次類推，直到A=1為止。程式流程圖如下：
儲存輸入數 TEMP,INPUT1
如果輸入數為0，那麼直接傳回資料0後退出
如果TEMP不等于1，那麼循環，否則傳回資料
TEMP右移1位，與輸入值作不斷異或
功能塊中的程式如下：
INPUT 輸入變量類型為DWORD
TEMP 局部變量類型為DWORD
INPUT1 局部變量類型為DWORD
GRAY_TO_BIN 功能塊傳回變量傳回類型為DWORD
GRAY_TO_BIN:
TEMP:=INPUT;
INPUT1:=INPUT;
IF TEMP=DWORD#0 THEN
INPUT1:=DWORD#0;
GRAY_TO_BIN:=INPUT1;
RETURN;
END_IF;
WHILE TEMP<>DWORD#1 DO
TEMP:=SHR_DWORD(TEMP,UINT#1);
INPUT1:=TEMP XOR INPUT1;
END_WHILE;
GRAY_TO_BIN:=INPUT1;
上述代碼在富士的SX系列PLC中試驗沒有問題，由于富士的SX系列PLC完全支援ST代碼方式的程式設計，是以基本上可以不做修改的應用在西門子的S7系列的PLC中。
由于三菱的PLC中已經包含了自然二進制碼轉換為格雷碼指令GRY以及格雷碼轉換為自然二進制碼指令GBIN，是以上述代碼應用于三菱系列的PLC已經沒有意義，請使用三菱PLC本身附帶的指令，因為西門子以及富士的SX系列PLC并沒有附帶轉換指令，是以本人書寫了上述代碼用于補充SX系列的指令不足。