ROS工作空間與功能包

工作空間

工作空間（workspace）是一個存放工程開發相關檔案的檔案夾，其目錄下有：

①src：代碼空間（Source Space）

②build：編譯空間（Build Space）

③devel：開發空間（Development Space）

④install：安裝空間（Install Space）

相關操作代碼如下：

①建立工作空間
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

②編譯工作空間
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

③設定環境變量
$ source devel/setup.bash

④檢查環境變量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
           

建立功能包

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

建立功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

編譯功能包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
           

同一個工作空間下,不允許存在同名功能包

不同工作空間下,允許存在同名功能包