python做工控機_工控機裝機

1.從U盤安裝Ubuntu系統

2.中文輸入法

system setting => text entry => input sources to use 選擇+号，添加之前安裝的中文輸入法。(然後屬性1,2,2,1)

3.安裝ROS系統

(4.gazebao安裝，預設已安裝)

3.update,upgrade

4.搖桿驅動測試

1).ls -l /dev/input/js0

2).sudo apt-get install joystick(安裝)

3).sudo jstest /dev/input/js0

4). sudo apt-get install ros-indigo-joy(安裝)

5).roscore

6).rosrun joy joy_node

7).rostopic echo joy

5.pyserial包    (指令行安裝sudo apt-get install python-serial)

解壓tar -zxvf pyserial-2.7.tar.gz

cd pyserial-2.7/         //在該解壓後的檔案裡發現setup.py檔案，而沒有configrue檔案，是以，

//下一步用sudo python setup.py install，而不是./configrue --prefix=/usr.....

sudo python setup.py install

6.序列槽權限：(如果在運作程式時提示序列槽沒有權限)

1. 檢視ttyS0隸屬的組：ls -l /dev/ttyS*  //發現隸屬于dialout組

輸出： crw-rw---- 1 root dialout 4, 64  9月  9 08:23 /dev/ttyS0

檢視使用者(如robot2)隸屬的組别：groups robot2   //檢視wang使用者所在的組,以及組内成員發現沒有dialout組。

(注：通過檔案/etc/group可以檢視所有組及robot2隸屬的組，指令:sudu nano /etc/group)

輸出： wang : wang adm cdrom sudo dip plugdev lpadmin sambashare

2. 使用者robot2沒有隸屬于dialout組别，是以不能操作ttyS*序列槽，應将robot2使用者加入tty組：sudo gpasswd --add robot2 dialout

然後groups robot2   //可以看到多了dialout

3.重新開機        或logout退出系統(登出)，login登陸。

7.Qt安裝

下載下傳qt-opensource-linux-x86-5.4.0.run

chmod 777 qt.....run

./qt...run

cd .local/share/applicatins/

sudo gedit DigiaQt_qtcreator_community.desktop

Exec=bash空-i空-c空/home/...

bzrobot_xml : CmakeList.txt

18:("/home/wang/Qt5.4.0/5.4/gcc")   #qt的安裝路徑

8.拷貝系統程式，catkin_make

1.sudo apt-get install ros-indigo-move-base

2.chmod 777 /home/robot2/bzrobot_ws/src/bzrobot/bzrobot_control/bzrobot_control/bzrobot_cmd_vel_mux/cfg/reload.cfg

nano .bashrc

.bashrc檔案包含的路徑如下:

source /opt/ros/indigo/setup.bash

source /home/robot2/bzrobot_ws/devel/setup.bash     (sudo echo "source /home/wang/bzrobot_ws/devel/setup.bash">>.bashrc)

source /usr/share/gazebo/setup.sh

source .bashrc

9.跳過開機輸入密碼項設定：

在“System Settings”裡，點選“User Accounts”，然後unlock如下：

10.開機自動遠端登入

主機:在搜尋端搜尋desktop sharing，然後如下設定後退出

打開Startup Applications，如下圖所示，然後點選Add，做如圖2設定.這樣就可以開機自啟動Desktop Sharing了

客服端:

1.在搜尋端搜尋remmina remote desktop client

2.如圖設定：server填作為伺服器電腦的IP位址

11.分布式節點設定

1.從sudo gedit /etc/hosts

192.168.3.102   robot2

export ROS_MASTER_URI=”http://wool:11311”

2.主sudo gedit /etc/hosts

192.168.3.155   wang

192.168.3.156   han

12.安裝openni  //jade版本沒有如下包

sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera

sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch

13.單個ubuntu系統開機需要enter鍵問題的解決：

。。。

sudo apt-get install ros-indigo-navigation

sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping