Ubuntu下開機自啟動ros程式筆記(包含rosrun和roslaunch)

通過寫一個腳本來實作開機自啟動。

檔案命為XXX.sh，格式為：

#! /bin/bash

source /home/user/your_packname/devel/setup.bash

gnome-terminal -x bash -c "roslaunch ..."
gnome-terminal -x bash -c "rosrun ..."
wait
exit 0
           

可以實作同時啟動多個launch檔案，在gnome那一行語句下加sleep 2即可實作前一個launch執行完兩秒後再執行下一個指令。 需要注意的是，即使你在.bashrc檔案裡面對你的功能包進行了source，你在這個.sh腳本檔案中仍然需要重新source。

編輯完.sh檔案後，需要給.sh腳本權限，使用以下指令：

sudo chmod 777 ./XXX.sh
           

接下來，輸入以下指令：

gnome-session-properties
           

打開startup Application，然後将剛剛建立的.sh腳本添加到裡面，點Command項選擇剛剛的.sh腳本檔案(要包含檔案的位址)，然後name和comment随便填就好了。

還要注意的就是，需要将目前賬戶設定為自動登入，如圖：

現在你就可以重新開機你的電腦了。